颜明重
- 作品数：34 被引量：421H指数：7
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球电子电信更多>>
- 无人水下机器人传感器故障容错控制装置
- 本实用新型公开了无人水下机器人传感器故障容错控制装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通讯线与传感器故障容...
- 朱大奇杨勇生陈楚瑶颜明重刘乾
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- ARV故障诊断主元分析装置
- 本发明公开了一种ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器系统、嵌入式控制器、光端机及水面监控系统；所述传感器系统中的各类传感器与嵌...
- 朱大奇白桦邓志刚孙兵颜明重王宇雷顾诚诚马巍
- 文献传递
- 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究
- 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的...
- 颜明重刘乾朱大奇汤天浩
- 关键词：无人水下机器人传感器故障神经网络容错控制
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- 水下机器人故障诊断与容错控制关键技术及其应用
- 朱大奇胡震顾伟杨勇生颜明重孙兵袁芳刘乾张颖马巍邓志刚刘静褚建新沈爱弟高茂庭
- 一、项目简介：该项目属于自动化技术领域。深海工作环境的复杂与难以预测，使得水下机器人一旦出现故障，不仅无法完成水下作业任务，而且机器人本身难以回收，损失巨大，有关水下机器人故障丢失事件在国内外时有报道。目前，随着深海探测...
- 关键词：
- 关键词：水下机器人故障诊断技术
- 基于神经动力学的水下目标观测路径规划被引量：7
- 2017年
- 针对水下工程应用中的自治水下机器人目标观测的路径需求问题,提出基于生物启发神经动力学的路径规划方法,在二维栅格地图的基础上,建立二维生物启发神经网络模型,引入来自目标观测任务区域的激励信号和障碍物的抑制信号,任务区域能够全局地吸引机器人,障碍物对机器人具有局部排斥作用,从而使得机器人能够近距离观测目标。仿真结果表明,在未知的动态水下环境中,机器人能够有效规避障碍物,自主规划出目标观测路径和返航路径。
- 颜明重黄冰逸朱大奇
- 关键词：海洋工程路径规划水下机器人
- 一种集成式水下舵机装置
- 本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明...
- 褚振忠黄铭朱大奇孙兵邓志刚颜明重
- 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及检测方法
- 本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌...
- 孙兵朱大奇邓志刚颜明重白桦顾诚诚
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- 移动机器人路径规划技术综述被引量：334
- 2010年
- 智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向.
- 朱大奇颜明重
- 关键词：移动机器人路径规划人工势场地图构建神经网络
- 无人潜水器智能水下搜寻关键技术及其应用
- 朱大奇胡震吴华锋张华孙作雷徐鹏飞褚振忠王磊孙兵叶杨向鹏颜明重邓志刚袁芳甘文洋
- 该项目属于航运安全与自动化技术领域。随着现代航运经济的飞速发展，海上航运事故成倍增加，航运安全已经成为世界各国普遍关注的重要问题，“深海水下搜寻”既是无人潜水器(也称水下机器人)的重要应用领域，也是现代人工智能的重要应用...
- 关键词：
- 关键词：无人潜水器海洋工程
- 基于拖曳线列阵声纳与ARPA雷达的目标分选被引量：2
- 2018年
- 拖曳线列阵声纳是反潜战的重要船载装备,能够远距离发现水上和水下的目标,而船载ARPA雷达主要用于探测水上目标。基于此,本文研究利用拖曳线列阵声纳和ARPA雷达的信息融合,实现对探测目标的水上和水下位置的分选。首先,本研究选用分布式信息融合模型,先分别对声纳和雷达数据进行空间配准,然后使用自适应的α-β滤波算法进行时间配准,接着采用最近领域法对多目标进行航迹关联,最终实现水上与水下目标分选。通过MATLAB建模与仿真表明:与一般的方法相比较,本文提出的方法在空间复杂度和时间复杂度上表现更好,能够实时对多目标进行分选。
- 高枫颜明重朱大奇
- 关键词：拖曳线列阵声纳ARPA雷达信息融合
