邵辉
- 作品数：71 被引量：81H指数：5
- 供职机构：华侨大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省泉州市科技计划项目福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学文化科学机械工程更多>>
- 一种机械臂轨迹跟踪方法、系统及电子设备
- 本发明公开一种机械臂轨迹跟踪方法、系统及电子设备，涉及机械臂轨迹跟踪技术领域。本发明结合深度确定性策略梯度算法与超螺旋滑模控制器建立机械臂控制方式，通过深度确定性策略梯度算法对多个超螺旋滑模控制器参数的调整，可以确保强化...
- 邵辉王春龙宋文月
- 逻辑控制器设计与离散事件系统监控理论被引量：8
- 2018年
- 物联网等通信技术将越来越多的控制元件集成起来,导致系统规模快速增长,逻辑控制规范也日益复杂,任何逻辑错误都可能造成重大事故和人身灾难,再加上"维数灾"问题,安全可靠的逻辑控制程序的设计和调试面临巨大的计算复杂性难题.而离散事件系统监控理论旨在研究复杂控制规范的设计和实现问题,将连锁、互斥、字符串语言等复杂控制逻辑描述为自动机或Petri网,然后转换为可编程逻辑控制器或现场可编程门阵列上执行的程序代码.本文综述了现有的逻辑控制器的形式化设计方法,主要涉及如何利用监控理论(自动机或Petri网)来缩短程序开发周期、提高程序可重用性和确保程序可靠性和安全性等问题.
- 罗继亮邵辉邵辉苏宏业
- 关键词：可编程逻辑控制器离散事件系统现场可编程门阵列
- 概率预测强化学习下非结构环境机械臂变阻抗力跟踪控制
- 2024年
- 针对非结构环境下末端实时移动机械臂阻抗控制力跟踪问题,通过动态调节阻尼系数以应对接触环境的不确定性。为确保阻抗策略的高效搜索,利用机械臂与接触环境交互产生状态-动作序列构建概率预测模型(PPM)。学习过程中,机械臂仅需与非结构接触环境进行少量交互即可获得最优变阻抗策略,这使得该过程在真实机械臂上直接训练成为可能。仿真实验表明,在几种非结构环境下,所提出的方法使力跟踪动态和稳态性能均明显优于传统阻抗控制和自适应变阻抗控制。
- 董梓呈胡伟石邵辉郭霖
- 关键词：非结构环境
- 单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法被引量：4
- 2019年
- 提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性.
- 程前聂卓赟方浩澄邵辉
- 关键词：视觉定位轨迹跟踪控制多机器人
- 基于多元回归的粉末冶金混合材料配方建模及控制方法
- 本发明公开了一种基于多元回归的粉末冶金混合材料配方建模及控制方法，通过分析粉末冶金工艺制备铁基或铜基烧结材料试样，采用正交试验方法，对混合材料配方进行优选试验，分析混合材料元素含量对产品质量指标的影响，通过多元回归分析法...
- 郑义民邵辉聂卓赟项雷军
- 文献传递
- 采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制被引量：9
- 2020年
- 针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的“抖振”现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大限度地降低系统不确定性及外界干扰对机械臂控制性能的影响,在抑制抖振的同时增强系统的鲁棒性,提高轨迹跟踪精度.
- 曾伟鹏邵辉洪雪梅聂卓赟郭东生
- 关键词：机械臂非线性干扰观测器动力学系统
- 一种圆盘锯粗加工三维异型石材的锯切方法
- 本发明涉及一种圆盘锯粗加工三维异型石材的锯切方法，尤其是一种圆盘锯在异型石材数控粗加工阶段提高材料去除效率的方法；本发明方法分析并建立圆盘锯数控粗加工锯切过程动态模型，在STL点云数据的基础上，通过最大材料去除深度搜索算...
- 邵辉钱平兰欣
- 文献传递
- 面向MatLab实时控制的Sukung半实物仿真系统及实验案例建设被引量：2
- 2020年
- 针对自动化及相关专业实验教学,开发一款半实物仿真实验系统Sukung。该系统以嵌入式控制器作为目标机,通过设计实时控制接口和订制化专用模块,实现Simulink环境一键式代码生成、代码下载、在线监控与参数调节等功能。实验案例建设表明,Sukung系统通用性好,灵活性强。
- 聂卓赟李兆洋罗继亮邵辉郭东生
- 关键词：半实物仿真RTW
- 一种圆盘锯粗加工异形轮廓自由曲面的铣削方法
- 本发明涉及一种圆盘锯粗加工异形轮廓自由曲面石材的铣削方法，尤其是一种圆盘锯在粗加工异型轮廓曲面时提高材料去除率的方法。首先分析并建立圆盘锯数控粗加工铣削过程的数学模型，在STL点云数据的基础上，通过非等参数线算法，使得刀...
- 邵辉王达刘启孟尹方辰
- 文献传递
- 自动挖掘机的动作规划被引量：13
- 2012年
- 针对施工现场有设计目标的挖掘任务,提出自动挖掘机动作规划方法,并同时保证挖掘效率及挖掘任务的精度。首先提供了一种有效的机械几何空间约束的分析方法,继而分析了熟练驾驶员的挖掘动作,并基于以上分析描述了一种有效的自动挖掘机挖掘动作的轨迹规划方法,且对挖掘过程的一系列动作进行规划,最终完成了沟断面挖掘动作的连续动作规划。设计通过实验得到验证,结果为自动挖掘动作的效率可以和熟练驾驶员的动作媲美,且挖掘精度满足设计要求。
- 邵辉胡伟石罗继亮宋军
