赵新华
- 作品数：24 被引量：113H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程文化科学更多>>
- 投球机器人模糊PID控制被引量：10
- 2015年
- 针对智能投球机器人在轨迹跟踪过程中存在响应慢、跟踪精度低的问题,采用PID控制和模糊PID控制2种控制方法提高系统的响应速度及控制精度。对二连杆投球机器人进行了详细的运动学建模,建立了机械臂的动力学模型,联立得约束矩阵方程;然后分别选用PID控制和模糊PID控制对二连杆投球机器人运动轨迹进行控制。在MATLAB环境下利用Sim Mechanics对系统数学模型和2种控制方案进行仿真,数值实验结果表明,模糊PID控制具有更好的控制效果。
- 赵新华王璞陈晓红
- 关键词：机器人PID模糊PID动力学模型
- 三维电子海图自动建模技术研究被引量：2
- 2006年
- 针对采用二维电子海图表示海洋自然地理环境在三维可视化方面的不足，介绍了从二维电子海图中提取海洋地理信息建立海洋地理信息数据库，而后利用三维建模软件和视景驱动软件实现三维电子海图的可视化和大地形的数据管理的方法和步骤，最后实现实体模型的动态装载．实验结果表明该方法可以有效地应用于海底及其他地貌物的生成和管理，并为最终建立大范围的虚拟战场海洋环境提供基础．
- 孙尧赵新华卢志忠
- 关键词：电子海图地理信息数据库
- 基于切换模糊化的滑模变结构AUV姿态控制被引量：4
- 2013年
- 针对自主水下航行器(AUV)控制的要求,为解决姿态控制问题,提出了一种基于切换模糊化的滑模变结构控制方法.该方法结合了模糊控制与滑模变结构的优点,其中模糊控制以变结构控制的切换函数为输入,变结构控制切换项为输出,在此基础上采用指数趋近律方法设计滑模变结构控制器.分别对该方法与传统滑模变结构控制方法进行对比仿真,结果表明,该控制方法可以有效抑制滑模变结构控制的抖振现象,对模型不确定系统具有较强的鲁棒性和一定的抗干扰能力.
- 郝阳赵新华
- 关键词：模糊控制滑模变结构控制自主水下航行器
- 超空泡航行体控制问题研究进展被引量：9
- 2009年
- 综述了国内外学者在超空泡水下高速航行体控制问题领域的研究进展;系统地分析了超空泡航行体的动力学特性和控制方法;指出超空泡水下高速航行体机动控制硬件实现的技术难点,并对超空泡航行体控制问题的发展趋势进行了展望。
- 赵新华孙尧安伟光莫宏伟
- 关键词：动力学特性硬件
- 无人艇视觉系统多类水面目标特征提取与识别被引量：19
- 2014年
- 针对海浪、海雾会造成无人艇视觉系统采集的视频图像模糊,影响目标特征提取和识别,且单一特征提取不能有效识别水面多类目标问题,在对无人艇采集的视频序列图像进行海雾去除和电子稳像预处理的基础上,提出一种多类水面目标组合特征提取和识别方法。首先分割清晰化后的图像,实现目标背景分离;然后提取不同目标几何特征、不变矩特征和纹理特征;最后采用基于组合特征和主分量分析降维的分级BP神经网络进行目标识别。通过实测、网络搜索和3D建模获得礁石、岛屿与船只3大类目标样本库,在MATLAB7.9下进行仿真研究,结果表明:多类水面目标组合特征提取和识别方法能有效实现无人艇视觉系统对海面3大类常见目标的分类识别,识别正确率达到85%以上。
- 马忠丽文杰梁秀梅陈虹丽赵新华
- 关键词：无人艇视觉系统
- 图像建模在虚拟舱室设计中的应用
- 本文根据模拟训练的需要,并考虑到潜艇舱室内部的复杂性,采用图像建模的方法来进行虚拟舱室的设计与开发,从而实现受训人员熟悉潜艇舱内环境,实现舱室的漫游,从而达到潜艇操纵过程的可视化。本文采用图像建模的方法对实拍的某型潜艇综...
- 卢志忠刘丹丹邹勇赵新华
- 关键词：图像建模图像配准仿射变换
- 文献传递
- 虚拟海洋环境中潜艇六自由度运动的视景仿真
- 利用虚拟现实技术对潜艇的六自由度模型进行视景仿真,可以实时的对潜艇运动模型的运动效果进行修正,对于潜艇航行训练模拟器的研究及虚拟海战场的实现具有重大的意义.对潜艇的运动模型进行了合理的简化,确立了设计模型,然后利用多边形...
- 赵新华孙尧卢志忠
- 关键词：虚拟现实虚拟海洋环境视景仿真
- 文献传递
- 非定常通气超空泡分叉突变特性研究被引量：1
- 2013年
- 针对非定常通气超空泡的不稳定性,采用分叉与突变理论分析通气超空泡失稳现象发生的机理。基于Logvinovich空泡截面膨胀独立性原理及通气质量平衡方程,得出联系非定常通气超空泡长度及空化数的积分方程。根据积分思想,将积分方程分解为两个第一类Volterra积分求解,得出线性小扰动系统,对静态分叉引发的状态突变进行定性分析,并通过数值仿真进行了验证。理论分析及数值仿真结果表明,非定常通气超空泡在平衡点处呈现的跨临界分叉将导致非定常通气超空泡在分叉点处产生突变。此现象揭示了稳定通气超空泡在临界值处改变通气参数所导致的空泡失稳的机理,有助于超空泡航行体稳定航行控制系统的设计。
- 赵新华孙尧莫宏伟安伟光
- 关键词：空化数通气超空泡稳定性突变
- 双创模式下校企协同人才培养研究被引量：2
- 2020年
- 为了在双创模式下实现校企协同人才的培养,从双创模式下的人才培养现状和人才培养流程两方面进行分析,发现双创人才培养模式能够缩短人才培养周期,实现了多学科的交叉融合,提高了人才培养效率。
- 赵新华叶秀芬
- 超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制被引量：3
- 2009年
- 由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.
- 赵新华莫宏伟
- 关键词：动力学特性鲁棒极点配置
