苏玉鑫
- 作品数：38 被引量：381H指数：10
- 供职机构：西安电子科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金高等学校全国优秀博士学位论文作者专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信理学更多>>
- 新一代大射电望远镜机电光一体化设计研究被引量：49
- 1999年
- 针对美国Ａｒｅｃｉｂｏ 大射电望远镜（口径３０５ ｍ ）设计方案的不足与对新一代大射电望远镜的要求，提出了全新的机电光一体化设计方案。对悬索馈源系统的非线性随机响应与二次稳定平台的运动精度做了理论分析与计算机仿真研究，结果表明该方案能够满足跟踪精度的要求。
- 段宝岩苏玉鑫仇原鹰王文利孙欣南仁东彭勃
- 关键词：大射电望远镜机电光一体化悬索
- 基于电流变液的大射电望远镜馈源支撑系统风振阻尼控制被引量：4
- 2001年
- 针对新一代大射电望远镜机电光一体化创新设计悬索馈源支撑系统的随机风振响应问题，设计了一种电流变可调阻尼器来实现大射电望远镜悬索馈源支撑系统风振的附加阻尼控制，彻底解决了对于柔性悬索结构振动的附加阻尼控制难题。推导了电流变可调阻尼器的力学模型，并提出了相应控制策略。通过计算机仿真，验证了所设计的可调阻尼器的有效性，可使馈源支撑系统的风振降低５０％左右，可有效地提高馈源轨迹跟踪的精度。
- 苏玉鑫段宝岩魏强南仁东彭勃
- 关键词：大射电望远镜风振电流变换馈源支撑系统
- 基于嵌入式系统的Stewart平台伺服控制器设计被引量：2
- 2003年
- 介绍了嵌入式系统、基于ARM7内核的S3C440B0X嵌入式微处理器,以及μC/OS实时操作系统(RTOS)。采用基于嵌入式系统的设计思想设计了Stewart平台伺服控制器,并将自抗扰控制算法ADRC用于Stewart平台的伺服电机控制中。通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计具有一定的效能。
- 陈光达段宝岩苏玉鑫翟天嵩
- 关键词：嵌入式系统STEWART平台伺服控制器自抗扰控制器机电控制
- 大型射电望远镜天线结构系统机电光综合优化设计研究
- 段宝岩徐国华赵克赵玉珍仇原鹰王文利苏玉鑫曹鸿钧
- 根据对新一代大射电望远镜(LT)的技术指标要求，针对世界上唯一的305米Arecibo球反射面天线的现状与不足，提出了集机械、电子、逍遥法外检测及现代控制技术于一体的单新性设计方案，并对各部分进行了深入的理论分析与可行性...
- 关键词：
- 关键词：射电望远镜反射面天线优化设计
- 谐波驱动系统的非线性输出反馈轨迹跟踪控制被引量：1
- 2012年
- 利用一类具有"小误差放大,大误差饱和"功能的非线性饱和函数,设计了非线性比例及线性微分加系统动力(NP-D+)控制算法.与传统的输出反馈控制算法相比,在忽略系统柔性影响的条件下,获得了谐波驱动系统更快的响应速度,并实现了对系统运动误差的有效补偿.应用李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的半全局渐近稳定性.数值仿真结果证明了所提的NP-D+输出反馈控制算法的有效性.
- 夏斌苏玉鑫
- 关键词：轨迹跟踪控制非线性控制
- 基于遗传算法的Stewart型平台结构参数优化设计被引量：10
- 2000年
- 机械的结构参数对其运动性能有十分重要的影响。首先论述了选择Jacobian矩阵的条件数作为Stewart型平台优化设计目标函数的合理性 ,并以Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,应用遗传算法优化设计了大射电望远镜Stewart型精调平台的结构参数 。
- 苏玉鑫段宝岩
- 关键词：遗传算法结构优化
- 机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制被引量：10
- 2011年
- 采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质.
- 田慧慧苏玉鑫
- 关键词：机器人控制重复学习控制分散控制全局渐近稳定性
- 埋弧焊过程的模糊控制
- 2000年
- 以埋弧焊送丝系统为研究对象 ,用模糊控制器取代传统的基于系统模型的经典PI(D)调节器 ,设计了一种新型的模糊控制送丝系统 .试验结果表明 ,模糊控制埋弧焊过程系统的性能明显优于PI(D)调节系统 .这说明在焊接动态过程控制中引入模糊控制思想是完全可行的 ,并为进一步实现焊接过程的智能自适应控制奠定了基础 .
- 苏玉鑫郑春红段宝岩李鹤歧
- 关键词：埋弧焊过程控制模糊控制智能控制
- 机器人系统终端滑模重复学习轨迹跟踪控制被引量：2
- 2014年
- 针对非线性机器人系统的轨迹跟踪问题,提出一种终端滑模重复学习混合控制方案.该方案综合了重复学习控制和终端滑模技术的特性,能够有效跟踪周期性参考信号,抑制周期性和非周期性动态的干扰,具有较强的鲁棒性和良好的轨迹跟踪性能,且算法的实现不需要完全已知系统模型信息.应用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果验证了所提出的终端滑模重复学习控制的有效性.
- 田慧慧苏玉鑫
- 关键词：机器人控制重复学习控制终端滑模全局渐近稳定性
- 一类非线性PID控制系统稳定性分析被引量：10
- 2002年
- 针对一类由非线性增益函数与典型 PID控制器级联组成的非线性系统 ,采用波波夫判据对此类闭环控制系统进行稳定性分析。分别确定了确保非线性 PID,P,PI,PD闭环控制系统稳定的非线性增益的有效取值范围 。
- 苏玉鑫郑春红段宝岩保宏
- 关键词：稳定性分析PID控制器
