杨向东
- 作品数：186 被引量：766H指数：15
- 供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
- 飞行器产品后段部件开放式装配定位系统
- 本发明涉及一种飞行器产品后段部件开放式装配定位系统，其包括：一中央工作台；一底部支撑定位装置，该底部支撑定位装置设置于所述中央工作台；一固定式定位装置，该固定式定位装置设置于所述中央工作台，位于所述底部支撑定位装置的相对...
- 陈恳吴丹周凯王国磊杨向东宋立滨李金泉徐静刘莉杨东超
- 文献传递
- 飞行器产品前段部件的固定式定位装置
- 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的固定式定位装置，其包括：第一固定式定位装置、第二固定式定位装置以及第三固定式定位装置。该第一固定式定位装置和第二固定式定位装置均包括梳状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述梳状定...
- 陈恳吴丹付成龙周凯王国磊杨向东宋立滨李金泉徐静刘莉杨东超
- 文献传递
- 五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
- 2008年
- 轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控制量的方法不同。利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些。
- 路敦民张立勋杨向东陈恳
- 关键词：人机合作机器人控制策略
- 6-THS型并联机床结构参数设计理论与方法被引量：26
- 1999年
- 并联机床具有模块化程度高、重量轻、速度快和造价低等优点。该文以６－ＴＨＳ型并联机床结构为对象，研究其设计理论与方法。定义了并联机床的初始位形，构造出并联机床处于初始位形时的局部灵活度解析模型，并以此为基础提出了运动学设计的最优构形。基于上述分析结果，提出一种并联机床尺度参数综合方法。该方法兼顾运动终端实现姿态的能力和灵活度两方面的要求，保证了所设计的机床满足制造领域的基本要求。利用该方法进行工程设计计算，结果证明该方法可行。
- 汪劲松黄田杨向东段广洪段广洪
- 关键词：并联机床参数设计
- 超声引导消融治疗子宫肌瘤导航系统的设计被引量：6
- 2007年
- 目的:如何将消融装置精确的放置到预期的位置,是射频消融治疗子宫肌瘤中的难点,因此研究应用于超声引导下消融治疗子宫肌瘤的导航系统。方法:①设计超声引导下消融治疗子宫肌瘤的导航系统,该系统的关键是同时跟踪超声探头和射频消融针的空间位置,从而准确的将射频消融针放到准确的位置,并缩短手术时间及使手术的创伤更小。②系统主要由三维超声导航和空间定位装置组成。使用以下设备:B型超声仪(ULTRAMARK-9,ATL公司,美国);磁跟踪器(pciBirds,model6DFOB,Ascension Technology公司,美国);射频电极;图形工作站,用于采集超声图像、记录磁跟踪器提供的位置信息、导航图像显示等。利用磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系。③为了测试系统的精度和稳定性,设计了水槽模型。以30g/L的琼脂糖经水浴加热后,注入模具中,冷却凝固后取出,制成球形穿刺目标,将球体圆心和射频电极针尖到达的实际位置之间的差值作为系统误差进行对该系统进行评价。结果:利用水槽模型进行了30次实验,最大穿刺角度为60°,实验中采集的数字图像均为768*576像素的8位灰度图像。所有实验均顺利完成穿刺操作,实验的系统误差范围在3mm内。结论:利用超声引导下消融治疗子宫肌瘤导航系统可以实现三维空间的准确定位,实现灵活准确的穿刺操作。
- 胡晨明徐静梁萍鲁通焦鲁霞任贺王旸陈恳杨向东
- 关键词：射频消融三维超声导航康复工程
- 五轴制孔机床的排屑系统
- 本发明提供了一种五轴制孔机床的排屑系统，包括：多条排屑通、总采集通路、控制器。各排屑通路包括：内腔作业头，安装在五轴制孔机床的对应一个切削头附近；真空吸尘头，安装在内腔作业头的前端内；柔性真空管，一端连接内腔作业头的末端...
- 钱琪周凯陈恳吴丹詹立新刘莉杨向东王国磊徐静李金泉陈洪安
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- 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置
- 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明采用平行四边形连杆机构传递运动，包括输入端短杆、长杆和输出端短杆；输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器固连；长杆的一端与输入端短杆铰接，将运动传...
- 杨向东熊璟刘少丽冯涛梁萍陈恳王旸鲁通
- 文献传递
- PLC在医疗机器人控制系统中的应用
- 2008年
- 将PLC应用于医疗机器人的控制系统。介绍了PLC的选型,并根据工作要求给出了相应的硬件和软件设计,软件设计中着重介绍了直线步进电机升降控制和点动控制程序。现场实验表明,该机器人运行良好,安全可靠,满足系统的要求。
- 路敦民杨向东陈恳
- 关键词：可编程序控制器医疗机器人控制系统梯形图直线步进电机
- 数字化制孔机床的试刀系统
- 本发明提供了一种数字化制孔机床的试刀系统，其包括：数控机床，对试件进行加工；信息采集装置，实时采集并传送试件加工过程中及加工完成后的位置和图像信息；以及主机，通信连接于数控机床及信息采集装置，实时获取并处理信息采集装置传...
- 钱琪周凯陈恳吴丹詹立新杨向东刘莉王国磊徐静李金泉陈洪安
- 飞行器产品前段部件的移动式定位装置
- 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的移动式定位装置，其包括导轨和移动式定位单元，该移动式定位单元设置于所述导轨，并相对于该导轨可以移动。所述移动式定位单元包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状...
- 陈恳吴丹付成龙周凯王国磊杨向东宋立滨李金泉徐静刘莉杨东超
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