李良
- 作品数：4 被引量：4H指数：2
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理天文地球更多>>
- 多AUV温跃层观测方法研究
- 2021年
- 海洋温跃层与海洋锋面、海洋涡流、海洋上升流等一样,是一种重要的海洋中小尺度现象,对我国海洋渔业保护具有一定的影响。针对温跃层这一海洋特征,本文介绍了一种多AUV协同探测的方法。重点对海洋温跃层的形成原因、主要特征,以及所采用的自主水下机器人进行了详细介绍。针对单个AUV,采用了温度均匀指数法处理温度数据,并用垂直梯度法来跟踪温跃层。同时,引入多AUV协同探测,采用领航者—跟随者的编队方法通过水声通信方式进行实时信息交换以跟踪温跃层。通过湖上试验,并对试验数据进行分析,根据分析表明多AUV跟踪温跃层能够提高跟踪效率,实现实时跟踪,取得更好的观测效果。
- 王琳曾俊宝王琳曾俊宝
- 关键词：AUV
- 考虑状态约束与执行器饱和的水下机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2024年
- 针对执行器饱和、模型参数不确定以及海流干扰等因素影响下的水下机器人,提出一种考虑状态约束以及执行器饱和的轨迹跟踪控制器.首先,构建水下机器人水平面轨迹跟踪误差方程;然后,对载体模型参数不确定性产生的模型误差以及海流干扰,设计一个非线性观测器进行估计并用于对控制器进行扰动补偿;接着,引入执行器饱和补偿系统、二阶滤波器以及滤波器误差补偿系统,设计命令滤波反步滑模控制器来控制水下机器人的水平面轨迹跟踪;最后,严格验证命令滤波反步滑模控制器的稳定性并进行数值仿真,验证所提出控制器的有效性.
- 王宇梁李一平李良
- 关键词：执行器饱和水下机器人
