李立君
- 作品数：451 被引量：687H指数：14
- 供职机构：中南林业科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省高校科技创新团队支持计划国家自然科学基金国家林业公益性行业科研专项更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验被引量：14
- 2016年
- 为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。
- 阳涵疆李立君高自成
- 关键词：机器人运动学旋量理论机械臂混联机器人
- 一种制备超细晶β钛合金的挤压变形加工模具及工艺
- 本发明公布了一种制备超细晶β钛合金的挤压变形加工模具及工艺，它包括上模及下模，上模内设置有垂直模腔，下模内设置水平模腔，垂直模腔内设置挤压杆，以及挤压杆末端设置的石墨垫块，外圆角下模包括下模夹件及其中间设置的下模活动件；...
- 司家勇廖晓航谢利强刘娜钟利萍李立君
- 文献传递
- 基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划被引量：26
- 2019年
- 针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之间的映射关系。将空间障碍物分割成离散单元,并通过索引映射关系获得与障碍物有撞的所有机械臂位姿信息,并以此建立关节构形空间。通过PRM算法在关节构形空间中快速搜索机械臂避障路径。仿真结果表明:相比传统PRM算法,改进算法速度提高22. 2%,能够有效地实现机械臂无碰撞路径规划。
- 邹宇星李立君高自成
- 关键词：机械臂避障路径规划
- 基于HHT的剪力称重轨检测信号去噪研究
- 2011年
- 剪力称重轨动态计量检测过程中,不可避免地受到各种噪声的干扰,这些噪声严重影响高速车辆实时、动态的称重结果。通过传统的傅立叶变换和低通滤波,很难将这些干扰剔除。针对这种情况,提出基于希尔伯特-黄变换原理的信号去噪方法。该方法通过经验模式分解对信号进行4层分解,得到3个固有模态函数和残余相,基于给定阈值规则,提取最大尺度的逼近模态和残余相作为滤波结果。实验结果表明:采用该方法能够在复杂噪声中准确提取有用的称重信号,极大提高了称重轨的动态计量精度,省去了繁琐的滤波器参数调整。
- 张红李立君谢洁飞
- 关键词：希尔伯特-黄变换滤波
- 环抱式振动采收机
- 环抱式振动采收机，包括履带式行走机构、果实采摘机构和果实收集机构，果实采摘机构通过弹簧悬挂在履带式行走机构向前伸出的机架上且位于果实收集机构正上方，果实采摘机构包括夹持组件和振动器，夹持组件包括支杆组件、单夹爪组件、双夹...
- 高自成向明友汤刚车廖凯李立君陈飞闵淑辉
- 除草作业机
- 除草作业机，除草作业头通过连接组件与底盘机架连接；连接组件包括焊接架、提升杆、工作头安装板和液压马达，两根提升杆并排设置在焊接架后端，提升杆的后端通过关节轴承与底盘机架铰接，提升杆的前端为球头形状，卡入到焊接架上，使焊接...
- 杨蹈宇汤刚车李立君欧阳益斌周方思罗义
- 文献传递
- 振动时效对结构件材料表面完整性的影响被引量：3
- 2020年
- 为揭示平台式振动时效对结构件材料表面完整性性能———表面残余应力、硬度及微观组织的影响,以7075铝合金薄壁件为研究对象,运用ANSYS构建平台式振动时效(vibration stress relief,简称VSR)有限元模型,通过模态分析获得最佳激振频率和试样装夹位置。在此基础上,将3个薄壁框架件置于平台不同位置进行VSR处理,得到其试样表面应力的松弛效果。结果表明:亚共振频率为112Hz时,在激振源的中间位置和最大振幅位置处试样应力释放效果最好,其应力释放率最大为27%;电子背散射衍射(electron backscattered diffraction,简称EBSD)电镜观察发现,时效后表面组织晶粒存在明显取向区变化,晶粒成长带来能量的变迁以及位错的增殖,再结晶晶粒的增多提升了表面性能,使得材料表面硬度得到10%~17%的强化。研究表明,平台式振动时效能够改变和优化材料表面完整性。
- 高自成余田廖凯闵淑辉李立君汤小红
- 关键词：振动时效结构件应力松弛电子背散射衍射
- 喷丸对7075-T651铝合金亚表面裂纹修复能力的影响
- 2023年
- 首先,通过线切割在7075-T651铝合金表面制备不同裂纹深度的试样,随后对这些试样进行喷丸修复试验;然后,采用拉-拉加载疲劳试验,对喷丸修复的能力进行分析,评价喷丸工艺参数对不同深度裂纹的修复能力;最后,通过对试样裂纹处进行宏、微观观察分析,阐释喷丸对亚表面裂纹修复的机制。结果表明:喷丸强化作用能够在局部增大7075-T651铝合金的塑性变形强度,且由于晶粒间变形滑移使得位错增加而形成局部高温,促使裂开的组织在短时间内在高温高压的作用下能够发生闭合。对50、100和150μm不同裂纹深度试样经喷丸修复后发现,50μm裂纹深度试样裂纹修复后的效果最好,疲劳周期大都优于无裂纹标准试样,而随着裂纹深度的增大,裂纹修复效果会减弱,表明喷丸对7075-T651铝合金亚表面裂纹修复具有积极的作用。
- 罗鹏博廖凯胡俊李立君陈飞
- 关键词：喷丸裂纹修复铝合金表面应力
- 基于Pro/ENGINEER坚果采摘臂的建模及运动仿真分析被引量：3
- 2010年
- 对采摘机采摘臂的设计过程进行了分析,采用主流CAD软件Pro/Engineer对采摘臂进行三维实体建模;通过Pro/Mechanica对设计的采摘臂三维模型进行运动仿真分析,检验零部件之间是否干涉,得出采摘臂的运动轨迹以及其运动包络线;依据分析结果对采摘臂的结构尺寸进行优化设计以期获得合理的采摘臂三维模型,为该采摘臂的物理样机的实现提供了技术依据。
- 蔡颂李立君高自成
- 关键词：三维建模机械设计
- 基于SPH法的林地深松刀具仿真及试验被引量：3
- 2019年
- 针对现有深松机存在的深松阻力大及优化减阻效果不明显等问题,利用旋转切削原理,设计了一种立式深松刀具。分析确定了刀具深松作业3个工作参数,计算了满足土粒向上升运的刀具最低角速度;基于SPH法,建立刀具切削土壤模型,采用Ls-dyna软件对深松过程进行仿真分析,基于3因素3水平正交试验表模拟出不同情况下的切削阻力,得出切削角对切削阻力的影响最显著及一组最优组合。试验验证仿真结果表明:误差在可接受的范围内,可为后续优化奠定基础。
- 王恩民李立君汤刚车欧阳益斌
- 关键词：正交试验SPH法
