方志明
- 作品数：31 被引量：62H指数：5
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 新型汽车电泳涂装输送机构动力学滑模控制
- 2018年
- 针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑该机构存在高度非线性和强耦合性,因此难以对其高性能控制。为此,在所建立混联式输送机构的动力学模型基础上,采用滑模控制策略设计控制器以保证系统对于参数不确定以及外界干扰具有良好的鲁棒性。为了有效解决滑模控制中固有的抖振问题以提高控制器性能,文中在指数趋近律的基础上,提出一种新型趋近律并设计相应的控制器。然后利用Lyapunov函数证明所设计的控制算法稳定性。通过MATLAB对所设计的滑模控制器进行仿真试验研究,与指数趋近律滑模控制器相比,其结果表明:新型趋近律滑模控制器具有跟踪速度快、精度高以及抖振小的优点。最后通过样机实验平台进一步验证所设计滑模控制器的有效性。
- 李山祥高国琴方志明
- 关键词：混联机构滑模控制趋近律动力学模型
- 《计算机控制技术》课程教学方法改革探索
- 《计算机控制技术》是高校自动化专业的一门理论性和实践性都很强的专业课,是为培养从事自动控制和自动化仪表等专业领域的工程技术人员而设置的.本文阐述了《计算机控制技术》课程理论性强、实践性强、课程抽象、学习难度大等特点,分析...
- 牛雪梅高国琴方志明
- 关键词：自动化专业教学改革
- 文献传递
- 汽车电泳涂装输送用混联机构的分数阶PI~λD^u控制
- 2019年
- 针对一种新型汽车电泳涂装输送用混联机构,基于机构结构特点,分别采用单回路控制策略对混联机构的各条支路进行独立控制。由于机构在实际的运动过程中,各支路间存在耦合关系,会引起系统的不稳定。因此,为了解决输送机构各支路间耦合作用,提高控制系统在高速度、高加速度的情况的控制精度,提出了一种分数阶+前馈补偿控制策略对输送机构的各支路进行独立控制,并通过建立动力学模型和定义的耦合强度系数,进一步分析得出各支路之间存在耦合作用,采用前馈补偿的方式消除耦合作用的影响。然后,利用遗传算法对所提出的分数阶控制器进行参数优化。最后利用MATLAB软件分别对分数阶控制+前馈补偿和经典PID控制+前馈补偿进行仿真比较,结果表明分数阶控制+前馈补偿控制有着良好的跟踪性能,对外部的随机干扰具有较好的鲁棒性,且系统稳态误差较小,满足系统高性能控制要求。
- 高国琴徐权方志明
- 关键词：混联机构遗传算法分数阶前馈补偿
- 一流专业建设背景下课程教学改革探索——以电类专业基础“金三角”课程为例被引量：1
- 2022年
- 针对地方高校电类专业三门重要专业基础课程“电路原理”“模拟与数字电子技术”“微型计算机原理与接口技术”教学目前需关注的新问题,提出一种电类专业基础“金三角”课程教学改革方案,以构建鼎力国家一流专业建设的“金三角”。基于符合“金三角”课程知识体系的工程应用,驱动“金三角”课程的融合贯通,以提升“金三角”课程教学的高阶性;通过加强教学设计,在专业基础课程教学中引入具有前沿性和时代性的高新技术问题,实施启发性教学,以提升“金三角”课程教学的创新性;建立基于全程教学法的线上线下混合式教学模式,以为专业基础课程建设与提升学生学业挑战度提供相适应的有效教学方法。实际教学实践验证了教学改革方案的可行性和实效性。
- 高国琴李长杰方志明叶梦阳
- 关键词：教学改革专业基础课程电类专业
- 一流专业建设背景下省属高水平大学创新创业人才培养模式探索被引量：8
- 2022年
- 创新创业教育是国家在创新驱动发展战略背景下,对一流大学建设、一流本科教育建设的核心期待与要求。针对当前高等学校创新创业人才培养存在的社团活动化、项目化、竞技化,以及忽视第一课堂主导作用等问题,以提升省属高水平大学本科学生的创新创业能力为目标,借鉴闭环反馈自动控制原理,构建闭环反馈式创新创业人才培养控制系统。以自动化专业为研究与实践对象,通过设置“创新创业能力培养课程嵌入式”课程体系、改革“创新创业能力培养课程嵌入式”教学方法、实现创新创业能力培养的闭环控制和持续改进等策略,有效提升学生的创新创业能力,有力支撑国家一流专业建设。
- 高国琴方志明叶梦阳
- 关键词：创新创业
- 新型混联式汽车电泳涂装输送机构多模型控制研究被引量：5
- 2015年
- 针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决具有复杂动力学模型的控制系统难以实现动力学实时控制的问题,并针对该输送机构具有多模式运动的特点,首先采用拉格朗日法建立了混联机构动力学模型,然后将完整动力学模型分解为翻转系统和升降系统两个子系统模型,在此基础上提出一种多模型控制策略,并根据翻转和升降工况的不同分别设计了滑模控制算法和计算力矩控制算法,在不同的工况下采用相应的控制算法,并分别进行了稳定性分析和证明。最后,利用MATLAB对该混联机构的建模及控制进行了仿真测试和试验研究。对完整动力学模型和两个子系统动力学模型的测试结果表明,采用多模型控制策略可有效提高控制系统的实时性;对多模型控制系统的仿真结果表明,在所设计动力学多模型控制器作用下,混联机构具有良好的运动控制性能。
- 高国琴秦天方志明
- 关键词：混联机构多模型控制多模式
- 喷砂除锈并联机器人模糊自适应滑模控制被引量：3
- 2021年
- 为克服喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构摩擦力突变带来的轨迹跟踪畸变问题,设计一种补偿摩擦力突变的模糊自适应滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立Stewart并联机构动力学模型;其次基于滑模变量设计滑模鲁棒自适应项实时估计不确定项,替换滑模控制的切换项,以补偿未建模动力学、外部干扰和时变参数等不确定因素的影响,同时有效抑制滑模控制抖振;然后通过基于滑模变量与滑模变量导数设计模糊控制,实现对滑模鲁棒自适应项增益的动态调节,以补偿摩擦力突变干扰,从而消除Stewart并联机构关节换向时的轨迹跟踪畸变;最后采用MATLAB对控制方法进行数值仿真,验证所提出补偿摩擦力突变模糊自适应滑模控制方法的有效性。结果表明,该控制方法能有效抑制滑模控制抖振,消除轨迹跟踪畸变,实现喷砂除锈并联机器人高性能运动控制。
- 高航高国琴方志明
- 关键词：鲁棒自适应模糊控制STEWART并联机构
- 汽车涂装输送用新型混联机构的动力学控制
- 2016年
- 对一种汽车电泳涂装输送用新型混联机构进行动力学控制研究。首先采用拉格朗日法推导出混联机构动力学模型。其次,基于构建的动力学模型设计了一种PD滑模神经网络控制器并进行了稳定性证明。最后,通过MATLAB仿真并与PD滑模控制器的仿真结果进行比较,结果表明:所提出PD滑模神经网络控制器由于具有神经网络的前馈控制有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题,使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。
- 高国琴范杜娟方志明
- 关键词：混联机构PD控制滑模控制神经网络控制
- 一类切换系统的输入—状态稳定性分析与优化控制被引量：1
- 2011年
- 利用驻留时间法和Gronwall-Bellman不等式研究了一类切换系统的输入—状态稳定性分析与优化控制问题.在保证切换系统输入—状态稳定的前提下,将切换时刻和切换次数约束条件转化为线性约束,提出了一种新的切换系统优化问题目标函数的形式.与已有的方法相比,该方法无需引入新的状态变量,无需同时满足构造输入—状态稳定控制李亚普诺夫函数和所有子系统都是输入—状态稳定的条件,为控制器的优化设计提供了便利.最后,通过算例仿真证实了文中所提方法的可行性.
- 方志明向峥嵘陈庆伟
- 关键词：切换系统最优控制
- 变质心喷砂除锈移动平台自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制
- 2022年
- 由于喷砂除锈并联机器人移动平台的质心会随升降机运动而变化,为实现高性能轨迹跟踪控制变质心移动平台,提出一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法。首先,根据移动平台质心坐标与轨迹跟踪参考点的几何位置关系推导质心速度方程,建立考虑质心变化的移动平台动力学模型。然后,基于该模型设计一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法,并在全局滑模面中引入超螺旋滑模控制消除趋近阶段,保证系统全局鲁棒性。最后,引入切换增益自适应律提高系统收敛速度。实验结果表明,该算法既能增强系统鲁棒性,又改善了轨迹跟踪的动态品质,并采用Lyapunov直接法证明系统能在有限时间内渐进稳定,为处理移动平台质心变化提供新的方法。
- 王永尚高国琴方志明
