常艳红
- 作品数：4 被引量：27H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会共建项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于MIMU的行人导航算法研究被引量：12
- 2010年
- 行人导航系统(Pedestrian Navigation System,PNS)为实时确定行人当前所在位置的定位导航系统,可记录人的步行轨迹或指引人抵达预设目的地。行人导航算法是由三轴MEMS(微电子机械系统)陀螺、MEMS加速度计构成的MIMU(微型惯性测量单元)和三轴磁阻传感器组合搭建的测量装置,置于行人腰部感受其行走时的运动,首先利用加速度计输出进行步态识别,其次建立步长与步长系数、步速之间的关系,使用最小二乘法标定步长系数的方法,实现了步长计算因人的行走速度、人与人行走方式不同的自适应调节,提高了步长的计算精度,最后融合捷联航向和磁航向计算行进方向,使用航迹递推计算轨迹。经测试,此算法具有较高的定位精度。
- 周启帆张海常艳红车欢
- 关键词：步态识别
- 一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法
- 本发明提供一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法，该方法利用IMU测量得到的数据与INS的初始数据进行捷联惯导实时解算，建立GPS/INS速度位置组合滤波系统方程，并根据GPS/INS双系统测量互...
- 张海常艳红沈晓蓉毛友泽车欢周启帆
- 文献传递
- 基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法被引量：15
- 2010年
- 在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法。该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS测量噪声统计特性自适应估计。仿真结果表明,该算法能够在GPS测量噪声统计特性未知或发生变化的情况下,适时地跟踪GPS测量噪声,准确估计滤波系统的观测噪声协方差阵R,其滤波精度和鲁棒性明显优于改进的sage-husa自适应算法,特别是在采用低精度INS情况下,能够有效克服改进的sage-husa自适应算法滤波发散的现象。
- 张海常艳红车欢
- 关键词：惯性导航系统全球定位系统组合导航系统自适应卡尔曼滤波
- 一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法
- 本发明提供一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法，该方法利用IMU测量得到的数据与INS的初始数据进行捷联惯导实时解算，建立GPS/INS速度位置组合滤波系统方程，并根据GPS/INS双系统测量互...
- 张海常艳红沈晓蓉毛友泽车欢周启帆
