周树杰
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：扬州大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 带有未知死区的机器人自适应滑模控制被引量：4
- 2009年
- 针对带有未知死区的柔性关节刚性臂机器人系统,提出一种基于滑模变结构控制技术的控制器设计方案。该方案充分考虑机器人控制过程中存在的死区现象对系统性能的影响。为了使系统能够尽快进入滑动模运动,同时减弱系统抖动对实时控制所带来的不利影响,采用了一种新的滑模到达律。最后分2步来设计系统控制律。仿真结果证明了该控制方案的有效性。
- 华森张天平朱秋琴周树杰
- 关键词：机器人死区滑模控制自适应控制
- 时变时滞非仿射大系统的分散自适应控制被引量：1
- 2011年
- 针对一类具有未知时变时滞的非仿射互联大系统基于神经网络的逼近能力,提出了一种分散自适应神经网络控制方案。该方案利用中值定理对未知非仿射函数进行分离;利用分离技术和Young's不等式放宽了对未知时滞及时滞互联不确定项的限制,同时大大减少了在线调节参数的数量。此外,利用Lyapunov-Krasovskii泛函补偿了未知时滞带来的不确定性。通过理论分析,证明了闭环系统所有信号是有界的,输出跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内。最后,仿真结果验证了所提控制方案的有效性。
- 周树杰张天平
- 关键词：自适应控制非仿射系统分散控制
- 带有未知死区的机器人自适应滑模控制
- 针对带有未知死区的柔性关节刚性臂机器人系统,提出一种基于滑模变结构控制技术的控制器设计方案。该方案充分考虑机器人控制过程中存在的死区现象对系统性能的影响。为了使系统能够尽快进入滑动模运动,同时减弱系统抖动对实时控制所带来...
- 华森张天平朱秋琴周树杰
- 关键词：机器人死区滑模控制自适应控制
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