侯文琦
- 作品数：10 被引量：12H指数：2
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- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
- 文献传递
- 输电线路除冰机器人本体设计与越障动力学分析
- 对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径。除冰机器人造价低,工作效率高,安全可靠,能够实现在线除冰作业,不影响电力的输送,是一项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研...
- 侯文琦
- 关键词：除冰机器人越障多刚体动力学
- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
- 文献传递
- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
- 文献传递
- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
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- 双足机器人行走能耗分析与地面适应性控制方法研究
- 经过半个多世纪的发展，双足机器人的运动性能越来越出色，但其能耗高以及对非结构地面环境的适应能力不足的问题，已成为其实用化进程上的突出障碍。本文以五连杆欠驱动型双足机器人为研究对象，致力于降低双足行走的能耗，并增强其鲁棒性...
- 侯文琦
- 关键词：双足机器人
- 输电线路除冰机器人机构设计与动力学仿真被引量：7
- 2009年
- 提出了一种新的输电线路除冰机器人越障的方法,并设计了与该越障方法相适应的机器人机械结构。机器人采用轮臂复合式结构,能在输电线路上连续行走除冰并跨越障碍物。在分析了机器人在上下坡时应该满足的力学要求后,对机器人跨越障碍物进行了运动学和动力学分析,验证了该设计的合理性与可行性。
- 侯文琦王剑马宏绪刘建平
- 关键词：高压输电线路机器人越障
- 四足仿生机器人的时位控制方法
- 本发明涉及一种四足仿生机器人的时位控制方法。该方法包括三个步骤：(1)通过任务目标和实际地形规划期望移动速度和下一个落脚点的位置和时间；(2)通过传感器网络得到本体姿态角，规划关节运动以实现精确的落脚点时间和位置控制，最...
- 马宏绪蔡润斌韦庆王剑王建文侯文琦陈阳祯
- 四足仿生机器人的时位控制方法
- 本发明涉及一种四足仿生机器人的时位控制方法。该方法包括三个步骤：(1)通过任务目标和实际地形规划期望移动速度和下一个落脚点的位置和时间；(2)通过传感器网络得到本体姿态角，规划关节运动以实现精确的落脚点时间和位置控制，最...
- 马宏绪蔡润斌韦庆王剑王建文侯文琦陈阳祯
- 文献传递
- 接触力控制的单腿机器人姿态控制被引量：1
- 2015年
- 为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。
- 侯文琦王剑韦庆马宏绪
- 关键词：ACROBOT多环控制
