邓夏
- 作品数：5 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 单杆柔性臂的动态切换滑模-最优混合控制被引量：2
- 2013年
- 针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器;对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制.该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振.快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动.数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制.
- 贾庆轩邓夏褚明黄飞杰
- 关键词：柔性臂奇异摄动动态滑模控制
- 带有动态摩擦补偿的机械臂关节定位控制方法
- 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位...
- 褚明贾庆轩孙汉旭邓夏黄飞杰陈钢
- 文献传递
- 三驱动可扩展机械臂
- 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱...
- 褚明贾庆轩孙汉旭黄飞杰邓夏陈钢
- 文献传递
- 大负载柔性臂的低频振动控制与实验研究
- 随着科技水平的不断发展,人们对于太空的探索活动也越来越频繁。但是,由于特殊的环境,使得许多危险的任务单独依靠宇航员很难完成。而空间柔性机械臂的应用可以大大降低宇航员执行任务时所遇到的危险,因此,利用空间柔性机械臂协助或代...
- 邓夏
- 关键词：KANE方法奇异摄动动态滑模控制
- 文献传递
- 三驱动可扩展灵巧机械臂
- 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱...
- 褚明贾庆轩孙汉旭黄飞杰邓夏陈钢
