王清哲
- 作品数：9 被引量：72H指数：4
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 里程计辅助陆用惯导行进间对准方法被引量：26
- 2012年
- 行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。
- 肖烜王清哲付梦印张继伟
- 关键词：惯性导航系统里程计信息融合
- 基于惯性参考系基准的快速传递对准方法被引量：7
- 2012年
- 研究了以惯性参考系为基准的新型传递对准方法。推导了计算惯性坐标系和计算体坐标系传递对准动态误差模型,并给出了相应的"速度+姿态"观测方程。基于惯性参考系的对准方法通过链式法则将子惯导输出的姿态矩阵描述为三个变换矩阵之积,其中两个变换矩阵通过对准时间和主惯导提供的位置信息可得到精确求解,剩余的变换矩阵(子惯导体坐标系至惯性坐标系间的变换矩阵)通过子惯导陀螺仪的输出进行解算,其误差通过传递对准估计得到的失准角进行补偿。对提出的两种对准方法进行摇摆实验验证,方位对准误差优于4'(1)。与传统基于导航坐标系的方法相比,基于惯性坐标系的方法直接将误差定位到惯性坐标系上,具有算法简便的特点。
- 王清哲付梦印肖烜蔡善军
- 关键词：惯性导航系统惯性参考系挠曲变形
- 多源信息环境下自主地面移动平台导航、控制及应用
- 付梦印夏元清周培德邓志红杨毅王美玲张继伟刘彤张金会张晓晨闫莉萍江泽民王清哲杨洪玖刘伟
- 该成果属于信息科学技术领域，是“自动控制系统”和“计算机应用技术”的交叉研究成果。自主地面移动平台是智能车辆体系和陆用无人作战系统的重要组成部分，可广泛应用于智能车辆、危险环境作业、反恐、军事等领域。该成果以自主地面移动...
- 关键词：
- 关键词：自动控制系统计算机应用
- 一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法
- 本发明涉及一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法，属于惯性导航系统初始对准技术领域。本发明在惯性导航系统动态误差模型和观测方程的基础上，以GPS输出速度作为观测量，采用卡尔曼滤波对载车的加加速度进行估计，并判别GPS速度...
- 付梦印王清哲邓志红肖烜林杰
- 文献传递
- 转台角位置基准误差对激光捷联惯导标定的影响分析被引量：15
- 2009年
- 研究了利用三轴转台标定时,转台角位置基准误差对激光捷联惯导系统标定精度的影响。从理论上推导了转台角位置基准误差与激光捷联惯导系统标定结果之间的数学关系,得到以下结论:北向以及水平基准误差对陀螺仪零偏与标度因数的标定影响较小,对陀螺安装误差系数的标定影响较大,当误差角为1°时,标定误差将达到0.33×10-3(′/s)/P;北向基准误差对加速度计标定结果的影响很小,而水平基准误差对加速度计的标定影响较大。仿真与标定实验均验证了理论分析的正确性,因此标定实验前转台的调平、对北工作是必不可少的。
- 邓志红刘亚辰王清哲付梦印
- 关键词：误差分析
- 多源信息复杂系统控制基础理论与方法
- 夏元清付梦印杨毅邓志红张金会王美玲刘彤张继伟王清哲张晓
- 该成果属于控制科学与工程领域，是控制科学的研究前沿。多源信息复杂系统本身结构和运动特性复杂，同时外界环境信息多源化，使得对这类系统的分析与控制十分具有挑战性。因此，开展多源信息复杂系统控制基础理论与方法的研究具有重要的理...
- 关键词：
- 关键词：控制器
- 陆用惯导系统行进间对准方法研究
- 本文对基于卡尔曼滤波和基于惯性参考系的陆用惯性导航系统运动对准方法进行了综合比较和分析。针对里程计的输出特点,文中提出以位移增量作为观测量进行相应的系统建模,以此提高卡尔曼滤波对准方法的精度。在对基于惯性参考系对准方法的...
- 王清哲付梦印肖煊蔡善军
- 关键词：惯导系统卡尔曼滤波惯性参考系
- 文献传递
- 一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法
- 本发明涉及一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法，属于惯性导航系统初始对准技术领域。本发明在惯性导航系统动态误差模型和观测方程的基础上，以GPS输出速度作为观测量，采用卡尔曼滤波对载车的加加速度进行估计，并判别GPS速度...
- 付梦印王清哲邓志红肖烜林杰
- 捷联惯导系统/里程计高精度紧组合导航算法被引量：28
- 2012年
- 针对惯导系统/里程计构成的组合导航系统,通过对陀螺仪和加速度计零偏、里程计刻度因子、惯性导航系统和里程计之间的姿态误差进行实时估计,实现了惯性导航系统和里程计信息的相互校正,有效提高了系统测量精度;同时,针对复杂应用环境下里程计测量信息不准而导致的组合导航系统精度下降的问题,利用卡尔曼滤波信息实现故障检测和隔离,从而有效提高了系统导航精度。
- 肖烜王清哲程远付梦印刘彤
- 关键词：自动控制技术惯性导航系统参数估计故障诊断
