沈宁
- 作品数：5 被引量：49H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 无人机视觉导航中的图像处理及位姿解算被引量：4
- 2012年
- 在无人机自主着陆过程中,无人机视觉导航系统利用跑道图像解算出无人机的位置姿态信息,为飞行控制系统进行自主着陆控制奠定基础。对视觉导航系统中图像处理及位置姿态解算进行了分析和研究。基于模板匹配进行跑道识别;利用Hough变换提取跑道图像特征;采用最小二乘法对检测出的跑道边缘直线进行拟合并得出其在图像坐标系中的直线方程;基于空间的坐标关系变换,利用推导出的算法对无人机位置姿态进行了解算,并利用实际图像对所用算法进行了实验验证。
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- 关键词：视觉导航HOUGH变换边缘检测
- 基于点线对应的无人机位姿估计算法被引量：1
- 2011年
- 针对无人机着陆,提出了一种基于视觉的辅助着陆方法,仅利用跑道两条边缘线和一条横向着陆阈值线引导着陆;利用跑道上的这三条直线之间的几何约束关系,可求出三条线之间的交点在摄像机系中的坐标,再考虑消失点的特性可求得三条线在摄像机系中的向量;最后使用Umeyama方法求出三个姿态角,并利用点的共面性特性得到了无人机相对跑道位置的鲁棒解;仿真中姿态误差均保持在0.5°的范围,横向和高度误差在1m以内,处理一帧图像平均耗时1.3ms,因此,提出的视觉辅助无人机着陆的方法精度高、实时性好。
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- 关键词：视觉着陆消影点位姿估计
- 无人机视觉辅助着陆中的姿态和位置估算被引量：5
- 2012年
- 无人机安全着陆是无人机研究的重点和难点,为了提高无人机在公路等简易机场着陆的安全性,提出了基于少量任意分布特征点估计无人机姿态和位置的计算机视觉算法。解算无人机着陆过程中相对跑道的位置和姿态是文章核心;首先利用N点算法解算出特征点在摄像机坐标系上的坐标,然后利用正交化算法求出摄像机坐标系和跑道坐标系之间的旋转矩阵和平移向量;针对特征点的成像过程容易受噪声影响的情况,引入了最小中值法,减小噪声的影响,提高算法的鲁棒性,并解算出姿态和位置;通过卡尔曼滤波方法,进一步提高位置和姿态的精度。仿真结果表明:所提算法满足无人机自主着陆的精度要求。
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- 关键词：无人机正交化卡尔曼滤波
- 自主着陆／着舰技术综述被引量：32
- 2010年
- 面对韩美军演、保钓争端等日趋严峻的国际形势,建设强大国防的必要性不言而喻。发展高科技武器,建设强大的海上力量是维持我国周边地区稳定的有效手段。对航空母舰相关技术的研究已经成为目前的热点问题。在对比介绍了陆基飞机和舰载飞机自主降落技术的优点和发展情况之后,从下滑轨迹和导航方式两方面论述飞机降落技术的研究动态,最后对自主着陆/着舰技术进行展望,提出值得继续研究的4个方面,重点指出利用信息融合技术对包括视觉、雷达及其它相关传感器信息进行融合处理是未来飞机降落技术发展的必然趋势。
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- 关键词：自主着陆自主着舰视觉导航
- 一种改进的精确最近邻PDA（IENNPDA）算法被引量：7
- 1996年
- 近二十年来，人们提出了许多关于多目标跟踪的方法，其中精确最近邻ＰＤＡ（ＥＮ－ＮＰＤＡ）方法计算量小、性能较好、易于工程实现。但ＥＮＮＰＤＡ方法在密集多回波情况下性能不够理想，文章对此进行了探讨：将“Ｃｈｅａｐ”ＪＰＤＡ方法与ＥＮＮＰＤＡ方法及航迹分裂方法相结合，给出了一种改进的精确最近邻ＰＤＡ，即ＩＥＮＮＰＤＡ。仿真表明，ＩＥＮＮＰＤＡ的效果比ＥＮＮＰＤＡ有明显改善。
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