武涛
- 作品数：26 被引量：77H指数：5
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：上海市科委重大科技攻关项目上海市科技兴农推广项目陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：动力工程及工程热物理交通运输工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于滚动时域的无人水稻直播机运动状态估计被引量：1
- 2022年
- 针对农业机械自动驾驶中非线性车辆模型具有未知干扰输入,以及测量输出不确定等问题,提出一种基于滚动时域的车辆运动状态估计方法(MHE)。将状态估计问题转化为固定时域的优化问题并充分考虑约束条件,从而实现对带约束非线性模型状态的估计。为提高MHE的计算效率并且考虑传感器采样频率不同,以及可能出现测量值缺失或异常,设计出一种多线程运行架构,使MHE更适合实际应用。使用Matlab建立水稻直播机自动驾驶仿真系统,仿真结果表明,MHE算法能有效补偿系统干扰和消除测量噪声,MHE估计出的横纵位置和航向角相比扩展卡尔曼滤波(EKF)估计出的更接近系统真值。使用MHE状态估计算法对水稻直播机无人作业过程中测得的横向偏差与航向角偏差进行估计。结果表明,时域窗口N取3~5时,MHE算法对消除状态的稳态误差和抑制测量值的不平稳性具有良好的效果,同时也能较好地反映状态值的真实变化,证明了MHE算法在补偿系统干扰和消除测量误差方面的优异性。
- 武涛李彦明徐长赓刘汉文陈小倩刘成良
- 关键词：自动驾驶滚动时域估计
- 燃用天然气合成油增压柴油机特性研究被引量：2
- 2008年
- 在一台增压中冷柴油机上分别燃用常规柴油与代用燃料天然气合成油(GTL),供油提前角分别设为上止点前9°和12°CA,对比研究了燃用这两种燃料的柴油机动力性、经济性、燃烧和排放特性。与柴油相比,燃用GTL的柴油机有效功率和转矩不变,有效燃油油耗率降低,有效热效率相当;GTL的最高燃烧压力和放热率峰值均略低,GTL的着火时刻、缸压和放热率峰值出现时刻均略晚,燃烧持续期略长;与柴油相比,在试验工况下GTL平均降低了16.6%HC、14.5%CO、15.7%碳烟和15.1%NO_x排放。试验结果显示GTL是一种有潜力的低排放代用燃料。
- 武涛黄震张武高方俊华
- 关键词：代用燃料增压柴油机
- 沥青路面还原料的应用技术研究
- 近年来我国许多已建的高速公路已经逐渐进入大、中修期,每年都有越来越多的沥青路面需要翻修。虽然沥青混合料的再生利用技术已经有了广泛的研究与应用,但由于加工工艺、生产设备以及设计理念等方面的缺陷,原本可用于公路面层、性能优良...
- 武涛
- 关键词：路面工程配合比设计路用性能
- 文献传递
- 利用数字图像获取路面三维构造的装置及方法
- 本发明涉及一种利用数字图像获取路面三维构造的装置和方法，在三个不同光源方向照射条件下，拍摄多幅图像，加强约束条件，利用图像光强计算物体表面的方向梯度，完成物体表面三维重建，能够精确、完整地实现路面的三维构造重建，便于对路...
- 刘亚敏韩森刘延强徐鸥明赵晶邵鹏康陈杰常嵘武涛
- 文献传递
- 颗粒变量施肥系统
- 一种颗粒变量施肥系统及其控制方法，其设置于施肥机器上，具体包括：北斗导航模块、上位机交互模块、下位机控制模块和机构执行模块，其中：北斗导航模块根据北斗导航卫星信号进行定位计算处理得到施肥机器定位坐标和速度，上位机交互模块...
- 刘成良林洪振李彦明武涛洪梓嘉贡亮王晓云顾艳辉
- 文献传递
- 新型代用燃料天然气合成油的研究进展被引量：3
- 2006年
- 综述了天然气合成油(GTL)作为柴油机代用燃料在燃料生产,雾化和燃烧,有害排放,燃料性质,环境潜力和经济成本等方面研究的国际进展;介绍了GTL能同时降低有害排放的试验研究情况;指出了GTL发动机研究目前存在的问题和今后的研究方向;最后分析了我国发展GTL的意义、途径和条件。
- 武涛黄震张武高
- 关键词：柴油机天然气合成油代用燃料
- 基于干扰观测器的直播机路径跟踪快速终端滑模控制被引量：15
- 2021年
- 针对农田中存在不确定性干扰时,会导致建立的无人水稻直播机运动学模型精确度不高,从而使路径跟踪收敛时间长,跟踪效果较差等问题,提出由直播机运动学模型建立相应的非线性干扰观测器从而实现对不确定性复合干扰的精确观测。将观测到的干扰值补偿到运动学模型中以提高模型的精度,降低滑模控制的抖振。为了控制直播机沿指定路径作业并提高路径跟踪收敛时间,设计了一种快速终端滑模控制算法。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用Matlab/Simulink建立了农机运动学仿真模型,仿真结果表明,非线性干扰观测器能精确观测出系统的不确定性干扰。与不带干扰观测器的滑模控制算法相比,本文控制算法可有效减少收敛时间,抑制干扰带来的抖振。无人直播机水田作业实验表明,采用本文所提出的算法以1.2 m/s的速度高效作业时,横向平均绝对偏差为0.0247 m,均方差为0.0311 m。并且转弯收敛速度快,无超调,路径跟踪精度满足实际作业要求。
- 武涛李彦明林洪振贡亮刘成良
- 关键词：干扰观测器快速终端滑模控制
- 基于泊位共享策略的停车资源匹配研究
- 近年来，随着我国小汽车拥有量的突飞猛涨，城市道路拥堵、“一位难寻”等问题日益凸显，“停车难”现象在城市中心区屡见不鲜。一方面，主要是城市中心区交通吸引不断增强，土地利用日趋紧张，使现有停车资源供给难以适应上涨迅速的机动车...
- 武涛
- 关键词：粒子群算法
- 文献传递
- 增压柴油机燃用天然气合成油排放特性的研究被引量：13
- 2006年
- 对增压中冷柴油机燃用纯天然气合成油(Gas-to-L iqu ids,GTL)、柴油/GTL混合燃料的排放进行了外特性、负荷特性和欧洲ECE R49十三工况法的试验研究,并与柴油的排放进行了对比。研究表明:燃用GTL在所有工况下都能够有效降低NOx、烟度和PM,且掺混比例愈大,效果愈明显,CO和HC也有一定的改善;在ECE R49十三工况下纯GTL的NOx和PM排放分别降低了23.70/0和27.60/0,CO和HC分别降低了16.60/0和12.90/0;发动机工况对增压柴油机燃用所有燃料的排放有较大影响。结果表明GTL是柴油机有潜力的低排放代用燃料。
- 武涛张武高方俊华黄震
- 关键词：代用燃料增压柴油机
- 柴油喷雾与LPG/柴油混合喷雾的对比研究被引量：5
- 2007年
- 以ZH1105W柴油机为模型,采用Jaynes等人提出的雾化液滴尺寸和速度联合数目分布函数,对柴油喷雾和LPG/柴油混合喷雾的燃料液滴尺寸和速度数目分布进行了对比研究;采用液滴蒸发和碰撞模型对液滴尺寸理论数目分布与试验结果进行了对比研究。液滴尺寸和速度联合数目分布的研究结果表明,随着液体喷射速度的增大,液滴尺寸数目分布曲线向小颗粒偏移。随着液滴尺寸的增大,较大颗粒的液滴速度数目分布曲线的峰值先明显增大,到达中等尺寸后又明显减小。由于LPG/柴油混合燃料的闪急沸腾喷雾对燃料液滴具有突爆的加速作用,L30速度分布曲线的峰值速度比柴油的明显增大。累积的液滴尺寸分布和速度数目分布研究表明,由于混合燃料的闪急沸腾喷雾,L30尺寸数目分布曲线峰值相对于柴油向小颗粒方向偏移,L30的峰值大于柴油的峰值。说明L30喷雾所产生的小颗粒液滴多于柴油,雾化质量提高,碳烟排放得以大幅度降低。L30速度分布曲线的峰值比柴油略小一些,且略微向大速度方向偏移。说明与柴油相比,L30燃料较大速度液滴的数目略有增加。液滴蒸发和碰撞模型对于石油液体燃料的研究是可行的,对于液化气体燃料与石油液体燃料的混合燃料的研究,模型还有待于进一步改进。
- 曹建明武涛
- 关键词：混合燃料闪急沸腾喷雾燃油雾化
