孙章军
- 作品数：21 被引量：33H指数：3
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 发文基金：北京市优秀人才培养资助国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信电气工程更多>>
- 一种通用小型化数字电动舵机控制器及其控制方法
- 一种通用小型化数字电动舵机控制器及其控制方法，包括信号调理模块、AD采样模块、并转串模块、舵机算法模块、串转并模块和舵机驱动控制模块、舵机驱动模块、位移检测电路和电流检测电路；其中，位移检测电路和电流检测电路输出m个舵机...
- 曹扬田秀刘鹏远王彦利肖跃华孙章军郭光辉
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- 一种基于自适应滤波器的永磁同步电机转矩脉动抑制方法
- 一种基于自适应滤波器的永磁同步电机转矩脉动抑制方法。具体包括以二阶广义积分器为基础、依据电机速度解算谐波电流频率实现自适应率的自适应滤波器；以及将所实现的自适应滤波器以一种特定的方法引入电机矢量控制系统电流环中，实现电流...
- 任武段超邢立华孙章军郑雲李琳郑宏滨
- 文献传递
- 一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统
- 本发明公开了一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统，方法应用于BLDCM控制领域，控制系统包括滑模变结构控制器，PWM调制单元，逆变器单元，无刷直流电机和位置传感器单元。滑模变结构控制器将滑模变结构控制算法...
- 刘乐孙章军任武王彦利田秀段超
- 一种电动舵机快速调零方法
- 本发明公开了一种电动舵机快速调零方法，包括：将舵机通过连接线分别与第一测试仪和第二测试仪相连；将输出轴的一端与舵机相连，并用螺钉固定；将固定装置放置于专用平台，并将输出轴的另一端放置于固定装置的钳口内，通过固定装置旋转螺...
- 王彦利付志方金震田秀孙章军
- 文献传递
- 变结构球形机器人系统设计被引量：1
- 2014年
- 本文针对一种具有球态、涡扇轮态和轮态三种基本运动形态的变结构机器人进行了系统研究,从机器人机构原理、信息感知、控制系统三个方面进行了深入分析,研制了一种具备自主侦察能力的变结构球形机器人模型,并给出了基于该模型机器人的实验分析。实验表明:该机器人系统方案可行,机器人具有防护性好,机动性好等特点,并有一定的侦察能力,适用于机密侦察及军用监控领域。
- 孙章军颜景龙李玉珏李桂斌邸超
- 关键词：侦察控制系统
- 基于线性扩张状态观测器的电流谐波抑制被引量：2
- 2022年
- 永磁同步电机(PMSM)的矢量控制系统中存在着齿槽转矩、逆变器电压死区和传感器检测误差等非理想因素,在电流环中引入了电流谐波,造成电机转矩脉动。本文构造了电流环线性扩张状态观测器(LESO)来抑制电流谐波;分析了LESO和整个电流环的稳定性,给出了电流环参数整定的依据;随后对采用LESO的电流环与采用传统PI控制器的电流环的谐波抑制性能进行了对比分析。最后通过仿真验证了采用LESO的电流环可以较好的抑制电流谐波,进而抑制了电机转矩脉动。
- 段超刘亚静孙章军任武李琳刘乐
- 关键词：电流环电流谐波转矩脉动
- 基于FPGA的谐波式电动舵机滑模控制研究与应用被引量：4
- 2017年
- 根据谐波式电动舵机工作原理,推导了其数学模型;并针对谐波式电动舵机的特殊结构,在建模时充分考虑了摩擦和间隙非线性对舵机系统性能的影响。针对舵系统中存在的非线性问题,提出了一种滑模控制(SMC)算法;进一步为了解决滑模控制固有的抖阵问题,采用边界层与低通滤波器技术共同消除控制量的抖阵,并仿真验证了该算法的有效性。最终,采用数字芯片FPGA实现了该控制算法,并加以实验验证。实验结果表明:与传统比例积分微分(PID)控制相比,基于滑模变结构控制的电动舵机的抗干扰和鲁棒性等有较大改善;且在偏转小角度时,由摩擦和间隙非线性导致的空回和时间延迟问题也得到了较好的抑制。
- 孙章军金震曹扬王彦利郭光辉
- 关键词：滑模控制FPGA
- 一种薄型大减速比微小型电动舵机系统
- 本发明一种薄型大减速比微小型电动舵机系统，包括舵机控制器和舵机两部分。所述的电动舵机系统包含m只舵机(m≥2)，每只舵机均由直流有刷或无刷电机，经n级直齿齿轮传动减速，再经蜗轮蜗杆组件减速，将电机的旋转运动转化为蜗轮蜗杆...
- 田秀王彦利孙章军郎跃东
- 一种微小型高精度数字化电动舵机系统及其设计方法
- 本发明涉及一种微小型高精度数字化电动舵机系统及其设计方法，电动舵机系统，包括舵机控制器和舵机本体两部分。所述的本体包含4只舵机，每只舵机均由直流无刷力矩电机，经n级直齿齿轮传动减速，再经滚珠丝杠与直线导轨组件减速，并将电...
- 田秀王彦利孙章军石阳何志宏阚琳洁许京
- 文献传递
- 移动机器人路径规划仿真平台设计被引量：2
- 2006年
- 路径规划问题是智能机器人研究的关键问题之一。笔者开发了一个智能机器人路径规划的仿真平台,该系统可用作机器人离线路径规划研究。系统的路径规划器首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索,根据指定的机器人起始位置及目标位置产生准优化路径。主要应用时变势场法、遗传算法、栅格法3种规划算法对机器人行走路线进行了模拟。同时,提出了一个有效的引入遗传算法的(FNA)算法,并给出了仿真结果。
- 孙章军田海晏邓双成孙晨
- 关键词：机器人路径规划避障控制仿真
