袁帅
- 作品数：64 被引量：158H指数：6
- 供职机构：沈阳建筑大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学电子电信更多>>
- 机器人化微纳操作研究进展被引量：5
- 2013年
- 微纳操作技术是在微/纳米尺度上制造具有特定功能结构与器件的方法,该技术获得广泛的关注和研究.本文阐述了微纳操作的概念、意义,介绍微纳操作的相关技术,以基于原子力显微镜(AFM)的机器人化微纳操作技术为重点,回顾AFM微纳操作的发展历程,探讨AFM探针定位与操作等关键技术问题,并提出相应的解决方案,最后对当前微纳操作中关注的几个关键技术问题进行了展望.
- 袁帅王越超席宁于海波焦念东于鹏刘连庆
- 关键词：原子力显微镜虚拟夹具
- 基于强跟踪的移动机器人CQKF-SLAM方法
- 2024年
- 针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解(SVD)代替CQKF算法中的乔列斯基分解,抑制状态误差协方差矩阵负定性;引入多重渐消因子强跟踪滤波器调节状态预测协方差矩阵。通过仿真实验,将所提SLAM方法与其它SLAM方法进行对比,其结果表明,该方法能够有效降低SLAM过程中的定位误差,对移动机器人同时定位与地图构建有一定参考价值。
- 张凤孙健袁帅
- 关键词：奇异值分解同时定位与地图构建协方差矩阵移动机器人
- 基于D3QN-PER移动机器人路径规划方法
- 本发明公开了基于D3QN‑PER移动机器人路径规划方法，首先进行环境建模，设计完整实验环境；利用移动机器人上的单线激光雷达对所处于当前环境进行观察，并提取出移动机器人所处于当前环境中的所有障碍物信息S<Sub>o</Su...
- 袁帅高治军张莉莉张凤吕佳琪
- 文献传递
- 面向细胞机械特性检测的AFM探针快速定位方法
- 本发明涉及纳米操作技术领域，更具体是一种面向细胞机械特性检测的AFM探针快速定位方法。本方法通过在细胞边缘图像中实施霍夫变换检测圆形的方式实现细胞的识别，同时获得各个待测细胞的半径以及中心位置信息，并计算出各个待测细胞与...
- 王越超刘连庆王智博董再励袁帅张常麟
- 文献传递
- 基于能观测性分析的机器人EKF-SLAM算法被引量：1
- 2016年
- 针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值.
- 张凤孙阳袁帅李昌国赵岚光
- 关键词：同时定位与建图机器人控制扩展卡尔曼滤波器数据融合
- 基于变分贝叶斯的自适应PF-SLAM方法研究被引量：1
- 2022年
- 针对移动机器人即时定位与地图构建中时变观测噪声及粒子位置分布对SLAM精度的影响,本文提出基于变分贝叶斯的自适应PF-SLAM算法,采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,并通过变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权值将粒子划分为固定粒子和优化粒子,通过粒子间的近邻拓扑位置关系调整粒子分布,处理时变观测噪声与优化粒子的位置分布,使得优化的粒子集可以更好地表示机器人位置概率分布,实现观测噪声及粒子位置分布自适应。仿真实验表明本算法对比传统PF-SLAM算法定位与地图构建误差降低了76.45%。实际实验表明本算法处理下的环境轮廓误差对比传统PF-SLAM算法的环境轮廓误差减小了61.87%。该算法有效提高了移动机器人的状态估计精度,为移动机器人即时定位与地图构建提供了新的参考。
- 袁帅刘同健吴健张凤刘贵夫
- 关键词：自适应粒子滤波同步定位与地图构建
- 基于图像力场理论的ORB特征优化方法被引量：3
- 2019年
- 针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用PROSAC算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率.
- 张凤孙恩泽袁帅郭鹏程
- 关键词：图像熵尺度不变性光照不变性旋转不变性
- 动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法被引量：1
- 2022年
- 针对视觉SLAM在动态环境中由于物体的移动会使得位姿估计过程中对特征点造成误匹配,导致定位精度较差的问题,提出了动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法.利用卷积神经网络的Mask R-CNN方法,将ORB SLAM与Mask R-CNN算法进行有效融合,并利用极线几何法对动态的特征点进行剔除.在公开数据集中与ORB SLAM2算法进行对比试验,结果表明,本文算法解决了动态特征分布点的误匹配造成定位准确度较差的问题,提高了优化后SLAM系统的定位精度.
- 张凤王伟良袁帅孙明智
- 关键词：动态环境SLAM方法特征点匹配卷积神经网络
- 基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法
- 基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法，涉及检测技术领域，基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法，超声波传感器安装于数据采集装置上，使超声波传感器在设定范围内转动，根据环境特点，规划测量位置和测试次数，以测量...
- 袁帅师金钢许景科曹阳韩笑迎
- 文献传递
- 基于概率的纳米物体运动模型
- 本发明涉及纳米操作领域，具体地说是在纳米操作中一种基于概率估计的纳米物体运动模型。即一个基于蒙特卡洛的概率纳米操作空间(S<Sub>inip</Sub>，S<Sub>iniTip</Sub>,S<Sub>mn</Sub>...
- 王越超刘连庆王智宇王志东席宁董再励侯静袁帅
- 文献传递
