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熊烁

作品数：45 被引量：83H指数：5
供职机构：华中科技大学更多>>
发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 38篇专利
  • 6篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 18篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程
  • 1篇文化科学

主题

  • 26篇机器人
  • 10篇关节
  • 9篇工业机器人
  • 8篇关节变量
  • 8篇感器
  • 8篇传感
  • 8篇传感器
  • 6篇运动学
  • 6篇图像
  • 5篇旋转轴
  • 5篇手腕
  • 5篇转轴
  • 5篇五轴联动
  • 5篇五轴联动机床
  • 5篇机床
  • 4篇视频
  • 4篇视频图像
  • 4篇奇异点
  • 4篇显著性检测
  • 4篇向量

机构

  • 45篇华中科技大学

作者

  • 45篇熊烁
  • 37篇唐小琦
  • 32篇宋宝
  • 26篇周向东
  • 21篇叶伯生
  • 11篇陈天航
  • 9篇谢远龙
  • 8篇王昌杰
  • 7篇凌文锋
  • 7篇乔文君
  • 6篇冯健
  • 6篇王国栋
  • 6篇沈雅琼
  • 6篇尹超
  • 5篇蒋周翔
  • 4篇王小钊
  • 4篇王金
  • 4篇邹腾跃
  • 4篇李明磊
  • 4篇黎强

传媒

  • 2篇华中科技大学...
  • 2篇组合机床与自...
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械与电子

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2022
  • 1篇2021
  • 4篇2020
  • 3篇2019
  • 3篇2018
  • 5篇2017
  • 4篇2016
  • 5篇2015
  • 2篇2014
  • 6篇2013
  • 6篇2012
  • 2篇2011
  • 1篇2010
共 45 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究被引量：10
2012年
设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环境阻尼、刚度的变化。提出的控制方法具有编程实现简单且对环境参数变化鲁棒性较强的优点,实验验证了控制方法的有效性。
李正义唐小琦熊烁叶伯生
关键词：机器人阻抗控制模糊控制
一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节...
叶伯生熊烁郭显金唐小琦宋宝沈雅琼
文献传递
基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法
本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始...
宋宝周向东唐小琦尹超余晓菁熊烁陈天航徐意王昌杰郭艺璇
一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法
本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业...
宋宝郭艺璇唐小琦周向东熊烁徐意尹超唐玉儒王昌杰谢远龙
文献传递
一种永磁同步电机初始位置检测方法
本发明公开了一种永磁同步电机初始位置的检测方法。该方法采样高频脉振注入+预定位法的初始位置检测原理，首先在估算两相旋转坐标上注入高频脉振电压，通过提取电流幅值来得到转子初始位置初次估计值<Image file="DDA0...
陈天航刘雄王昌杰占颂熊烁聂文强宋宝唐小琦周向东江平
一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法
本发明公开了一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法，本发明在迭代法快速收敛的基础上，针对普通牛顿‑拉夫森迭代法在求解过程中的迭代次数多、奇异位型无法求解的问题，使用改进的高斯‑牛顿算法完成计算。并对于迭代算法依赖起始点靠近...
宋宝唐小琦王国栋周向东熊烁刘永兴钟靖龙肖千红
一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节...
叶伯生熊烁郭显金唐小琦宋宝沈雅琼
一种工业机器人大臂平衡缸装置
本实用新型公开了一种工业机器人大臂平衡缸装置，包括缸体、活塞和扭力支撑杆，其中缸体由上缸盖、下缸盖和外筒共同组成，并在其内部构成密封气压系统，活塞设置在缸体内部；活塞和下缸盖各自的端面分别呈多级阶梯结构，对应于各级阶级结...
叶伯生周向东任正军熊烁周会成宋宝任清荣徐轶
文献传递
一种五轴机床旋转轴几何误差一次装卡测量方法
本发明提出一种五轴机床旋转轴几何误差一次装卡测量方法。本发明通过分别测量两条运动链理想位姿与实际位姿间的偏差，然后基于机构的空间误差模型，反算出双运动链上待标定运动副的几何误差值，能够实现单摆头—单转台五轴联动机床两个旋...
周向东唐小琦蒋周翔宋宝熊烁蒋立泉陈天航谢远龙乔文君
文献传递
一种基于边缘几何特征的图像识别方法及系统
本发明公开了一种基于边缘几何特征的图像识别方法，包括对工件的原始图像进行滤波处理；对上述滤波处理后的图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像查找获得轮廓序列集；从上述轮廓序列集中筛选出合格的工件轮廓；确定上述工件轮廓的最...
周向东唐小琦杜宝森宋宝叶伯生乔文君熊烁南文虎
文献传递
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