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熊体凡: 作品数：52 被引量：133H指数：6; 供职机构：华中科技大学更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术经济管理电子电信理学更多>>

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考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取: 2024年; 针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨架提取的迭代移动采样算法,保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上;然后,利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿,根据抓取器与物体之间的位置关系,使用启发式评价函数评估抓取位姿,从而保证位姿的最优化采样;最后,对不同形状的物体进行仿真实验和实际抓取试验。测试结果表明,文章所提方法可以对常见物体生成稳定的抓取位姿,并能有效拓展到更多形状复杂的未知物体。; 吴航谢远龙王书亭魏棋斌熊体凡; 关键词：非结构化环境几何信息

缸套-活塞系统中DAE与PDE联合求解方法被引量：3: 2015年; 针对内燃机缸套-活塞系统中DAE(Differential-Algebraic Equation)和PDE(Partial Differential Equation)难以用专业软件进行求解的问题,提出一种联合求解该系统中DAE与PDE的新方法。首先,在Dymola平台上建立该系统的DAE模块,同时在Matlab平台上构建它的PDE部分,然后通过建立DAE和PDE模块之间连接通信接口实现联合求解。这里,以某型号汽油机为实例,在考虑其活塞二阶运动、缸套-活塞之间油膜厚度变化、摩擦力及摩擦功耗等因素的条件下,建立了缸套-活塞系统模型,并对该模型进行了数值分析求解。通过对求解结果的分析,验证了这种求解方法的可行性。结果表明,采用上述方法求解,大大减少了缸套-活塞系统建模工作量,避免了活塞动力学方程变量代换,减少建模中方程编辑出错,同时也保证求解过程中算法的稳定性和求解结果的正确性。; 张明喜左兵权黄正东熊体凡; 关键词：雷诺方程油膜厚度活塞二阶运动

支持网络建模和仿真的Modelica模型管理框架: 为解决基于Modelica的仿真模型组织方式不能支持模型网络化共享控制和网络环境下在线建模和仿真的问题,采用数据库与文件仓相结合的方法重构Modelica模型组织方式,开发用户界面、模型管理服务和模型库,形成网络模型管理...; 周佳玲熊体凡万立; 关键词：仿真平台网络建模管理框架; 文献传递

一种结构拓扑优化模型的灵敏度分析方法及应用: 本发明公开了一种结构拓扑优化模型的灵敏度分析方法及应用，属于结构优化设计领域；在本发明所提供的一种灵敏度分析方法中，基于B样条函数张量积分解的特性，将传统的多维度隐式过滤器权重矩阵分解为几个单一维度的子权重矩阵进行计算。...; 谢贤达王书亭杨奥迪罗年猛熊体凡

基于数据和资源约束的并行产品开发过程建模被引量：3: 2003年; 主要研究并行产品开发环境下基于数据和资源约束的产品开发过程建模，提出了一种动态产品开发过程建模算法，该算法能根据产品开发目标和资源的变化动态地调整产品开发过程管理模型，有效提高产品开发的并行程度。; 刘清华熊体凡万立; 关键词：并行工程数据约束资源约束

一种用于多技能资源受限项目调度的进化策略算法: 本发明公开了一种用于多技能资源受限项目调度的进化策略算法，包括设置算法参数及初始化变量、初始化种群、对种群中的个体执行变异操作、评估种群适应度、更新帕累托种群、选择下一代的父代种群、判断是否满足迭代的终止条件，若满足条件...; 熊体凡田源刘振元高鑫浩吴航; 文献传递

编码支撑系统的开发与应用被引量：6: 2003年; 文中分析了编码技术在企业的应用现状和需求,指出面向特定行业和企业产品开发的通用编码规则的建立和计算机辅助编码支持系统的应用是编码技术过程中最迫切需要解决的两个问题。文中侧重于计算机辅助编码支持系统的研究与开发,研究了编码基础对象的组成及其相互关系,提出了编码管理的对象模型和实现编码支持系统的层次结构,并以编码惟一性保证和编码资源回收为例论述了核心编码服务功能的具体实现。最后,给出了基于文中研究成果开发的编码支持系统在企业实施的具体实例,该系统已经在企业取得了较好的实施效果。; 刘清华万立熊体凡

一种绳驱柔性机械臂的时频协同扰动抑制方法及系统: 本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种绳驱柔性机械臂的时频协同扰动抑制方法及系统，系统包括松弛模糊扰动观测器、绳驱柔性机械臂运动控制器及自趋优陷波滤波器，松弛模糊扰动观测器用于实时观测外部扰动引起的绳索拉力变...; 李虎谢远龙王书亭王宇翔张鸿洋王超熊体凡吴昊

集成项目管理与工作流的层次化过程模型研究被引量：3: 2011年; 根据制造企业在产品开发管理中存在的问题和需求,以及现有项目管理和工作流存在的局限性,提出了一种以项目分解结构树和多级工作流空间为核心的层次化过程模型,实现了对产品开发中各个层次的全方位监控和追踪,增强了项目管理和工作流管理在产品数据管理中的实用性。该模型在企业中得到了成功的应用。; 熊体凡田年刘清华万立; 关键词：产品数据管理项目管理工作流