汝书伟
- 作品数:3 被引量:4H指数:2
- 供职机构:北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术更多>>
- 月球车轨迹跟踪控制及点镇定的研究
- 本文以非完整移动机器人为控制对象,针对六轮独立驱动摇臂式月球车进行建模,分别对月球车的轨迹跟踪问题以及输入受约束的点镇定问题进行了研究。目的在于构建满足工程需要的控制器。本文的工作主要集中在以下三个方面。
首先...
- 汝书伟
- 关键词:非完整机器人月球车
- 文献传递
- 一种自适应的月球车驱动控制算法被引量:2
- 2005年
- 月球车的驱动控制是控制月球车按照期望速度运动的控制器。为使月球车快速稳定地达到期望速度,要求控制算法具有很强的鲁棒性,并且使系统的响应速度尽可能的快。论文提出一种方法:通过单神经元自适应算法求出控制月球车的合力和合力矩,再利用拉格朗日算法求得每个执行器的控制量。仿真实验表明此算法有很好的鲁棒性和自适应性,为月球车的控制应用提供了理论依据。
- 汝书伟崔平远居鹤华
- 关键词:月球车驱动控制鲁棒性自适应
- 基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制被引量:2
- 2006年
- 该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射,则此闭环系统为严格输出无源的,即此二维向量输出属于Ln2空间。由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于Ln2空间,即轨迹跟踪系统是稳定的。仿真结果表明,此方法控制效果良好,可以无差跟踪任意轨迹。
- 汝书伟崔平远居鹤华
- 关键词:移动机器人无源化方法