上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室
- 作品数：78 被引量：196H指数：7
- 相关作者：邵娟柏余杰俞锋刘伟杜江波更多>>
- 相关机构：山东理工大学机械工程学院上海海洋大学工程学院西北工业大学计算机学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目上海市科委科技攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信交通运输工程更多>>
- 基于UWB的水果采摘跟随收集系统的设计被引量：3
- 2020年
- 为了解决目前的水果采摘机作业时还需要手动移动收集装置的问题,实现水果的采摘与收集同步完成,设计了一种基于UWB定位技术的水果采摘跟随收集系统。收集装置通过布置于移动平台上的三个UWB测距基站与采摘装置上布置的UWB测距标签的实时测距,在障碍物遮挡的前提下,仍能通过相关定位算法实现采摘装置与收集装置的实时相对定位。以麦克纳姆轮小车作为实验移动平台,根据目标位置信息,系统通过PID控制器实现移动平台各电机的转向与转速,实现移动平台对采摘装置的实时跟随,保证采摘装置动态地处于采摘装置的下方,实现水果采摘的实时跟随收集。
- 谌稳帅汪地徐佳丽
- 关键词：UWB
- 基于VLC的AGV定位方法研究
- 2016年
- AGV可通过自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,是具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于受电磁干扰、设备价格昂贵等因素的影响,使得当前所采用的AGV定位方法存在着某些缺陷。采用VLC定位技术即利用3个LED作为光信号发射节点,通过三边定位法获得AGV位置信息。理论分析证明了该方法是可行的。该方法系统建设成本较低、原理简单、定位精度较好,是一种较为理想的AGV定位新方法。
- 杜江波熊峰渠国庆李军世
- 基于窗口迭代的对接焊缝路径识别
- 2019年
- 针对当前对焊接路径通过手动编程方式存在的效率低,精度差等问题,提出了一种基于窗口迭代识别焊接路径的方法。通过相机采集焊接图像,然后在焊缝图像起点处设定一个窗口区域,在窗口内依次进行图像灰度化、滤波、阈值分割。将原来的RGB图像转化为二值图像并使焊缝得到清晰的体现。进一步的,提取窗口内的坐标并将最后的坐标点作为下个窗口的起点进行迭代,完成整条焊缝路径的识别。这样能大大降低了非焊缝区域噪声的干扰,提高路径识别精度。最后在对接焊缝上验证了该方法满足工业的需求。
- 曹守启刘洪飞冯杰才田应仲
- 关键词：噪声降低对接焊缝
- 基于TwinCAT的3D打印控制系统设计
- 2017年
- 3D打印技术(3Dprinting)是国内外炙手可热的技术,被称作"第三次工业革命"的三大重要技术之一。开发了一种新型3D打印控制系统。通过建立3D打印机的运动学模型,使用Twin CAT软PLC作为开发平台,结合倍福的运动控制技术,开发了一种新型的3D打印驱动控制方式。相比于传统的3D打印机,具有高打印速度,断点打印等优点。
- 王冠群何永义文静
- 关键词：3D打印运动控制TWINCATPLC控制系统
- 基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法被引量：4
- 2021年
- 针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法。首先,本文提出一种由六支位移传感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理;其次,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程和雅可比矩阵,同时建立了考虑关节刚度的机器人静刚度模型;最后,利用闭环标定装置和UR10机器人进行关节刚度标定实验。实验结果表明,机器人关节刚度标定的准确性高,对提高机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义。
- 庄正浩
- 关键词：机器人
- 运用非线性规划对小型机械臂逆运动学的优化求解被引量：1
- 2017年
- 应用Denavit-Hartenberg法建立起简化的小型机械臂的正运动学方程,并以机械臂由起始点到目标点各关节角度变化最小为优化目标,运用非线性规划针对运动方程的求解非进行优化,相应地运用Matlab构建出在非线性约束下的多变量最优化问题的fmincon函数。运用多组数据,以Robotics Toolbox作为对照对象,对机械臂正逆运动学进行仿真,从而验证所构建机械臂运动方程的正确性及非线性规划的合理性,为简单小型机械臂的末端定位问题提供了一种高效准确的逆向求解方法。
- 吕北轩熊峰
- 关键词：非线性规划逆运动学
- 基于ARAT与视触融合的E手套康复评估与训练系统被引量：3
- 2017年
- 针对目前用于手功能评估系统的可穿戴式传感数据手套装置结构复杂、灵活性和实用性低下问题,该文为激发患者的主动运动功能,提出了一种基于视触融合的可穿戴式压力传感数据手套装置(EGET系统)。首先,介绍了用于评估手功能的上肢动作研究测试理论,其基本的测试流程及评分准则;其次,分别描述了视觉信息和触觉信息的处理过程,以及视触融合的手功能评估测试方法,实现对患者训练过程的数字化记分和评估;最后,选择10位脑卒中患者使用EGET系统进行手功能测试与评估,并与医生评分进行对比分析,采用EGET系统自动评分相对医生评分的最大相对误差率为8%,平均相对误差率为4%,说明EGET系统能够实现预期的目标。
- 李玉赵翠莲费森杰罗林辉
- 关键词：手功能触觉数据手套
- 面向生命周期的产品低碳优化设计被引量：1
- 2018年
- 低碳经济的背景下,LED路灯以其节能环保的特点得到广泛应用。针对这种情况,LED路灯的低碳设计是必然的趋势。在生命周期评价(LCA)的基础上,根据产品碳足迹的计算方法,完善了碳足迹计算公式,根据计算得到的生命周期各阶段碳排放量提出从产品材料、结构、功能、包装运输几个方向的进行低碳优化设计,为LED路灯低碳设计提供优化方案。最后,以LED路灯为例,通过对优化前后的产品碳足迹对比分析,证明了方法的实用性和可行性。
- 戚梦佳刘丽兰马仁飞
- 关键词：碳足迹生命周期评价低碳设计
- 基于ZigBee通讯技术的智能防爆LED照明系统被引量：1
- 2016年
- 针对传统化工生产照明中存在防爆安全隐患、照明能耗较大,以及手动操作、布线复杂等缺陷,提出在防爆LED技术基础上整合Zig Bee通讯技术、MCU技术、传感器技术、WCDMA 3G移动互联网技术等技术,实现移动终端与照明终端交互式控制,构建基于Zig Bee的防爆LED智能照明系统,克服了传统化工照明管理落后、单一控制缺陷,提升防爆安全水平和照明效率。
- 杜江波渠国庆李军世吕北轩
- 关键词：节能照明ZIGBEE
- 新能源整车控制器环境耐久测试系统设计被引量：4
- 2019年
- 为解决新能源汽车整车控制器(VCU)的环境耐久测试问题,设计了该测试系统。系统采用NI PXI系统实现输入信号模拟和输出信号在线检测,负载箱模拟整车执行器负载,环境箱模拟控制器工作环境,基于LabVIEW开发的上位机软件全程监测控制器的运行状态,对信号测试结果进行实时显示和数据存储。结果表明,该系统性能稳定,可快速、自动完成对整车控制器的测试,满足测试要求,提高了整车控制器的测试效率。
- 张博栋何永义刘畅
- 关键词：整车控制器测试系统负载箱LABVIEW
