南开大学计算机与控制工程学院
- 作品数：285 被引量：1,272H指数：16
- 相关作者：袁著祉陈秋双吴功宜刘瑞挺陈万义更多>>
- 相关机构：中国民航大学理学院中国科学院计算技术研究所广东工业大学计算机学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制被引量：15
- 2015年
- 该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。
- 吴垠刘忠信陈增强孙青林
- 关键词：移动机器人运动学模型跟随者编队控制
- 基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪被引量：21
- 2017年
- 区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究,提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法,及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先,利用视觉信息检测运动目标,并提取其视觉特征;然后通过单目视觉深度提取算法,获取目标的运动特征;接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习,实现对人体运动模式的在线分类;最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型,并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。
- 苑晶李阳董星亮黄亚楼
- 关键词：移动机器人单目视觉
- 基于鲁棒反应式策略的集装箱码头堆场和场桥联合调度被引量：3
- 2016年
- 针对集装箱码头进口堆场的特点,为降低作业时间的不确定性给堆场作业带来的干扰,提高堆场计划的可执行性,提出堆场空间和场桥的鲁棒预调度模型,采用拉格朗日松弛算法对模型进行求解,利用启发式方法对预调度方案进行反应式再调度。利用仿真实验对所提方法在不确定环境下的有效性进行测试,结果表明相对单纯依靠实时调整应对环境变化的传统方法,采用鲁棒反应式策略可显著降低客户到达时间不确定给堆场计划带来的干扰,并可有效减少堆场作业的延误。
- 徐亚张恒全雄文陈秋双
- 关键词：集装箱码头
- 浅谈基于深度森林的年龄估计被引量：1
- 2018年
- 人工智能和深度学习越来越多地进入到我们的日常生活。自动人脸年龄估计是人工智能领域的一个热门研究问题,并随着社交平台和社交媒体的兴起越来越受到人们的关注。从基于传统人工智能技术和基于深度学习的两个方法对人脸年龄估计进行了介绍,并着重对基于深度森林的年龄估计进行了阐述。
- 沈为过一路赵凯
- 关键词：年龄估计
- 小型四旋翼飞行器的滑模控制
- 小型四旋翼飞行器模型有欠驱动、强耦合、不确定性强的特点,针对六自由度四旋翼模型的控制问题,设计滑模控制器,提高了四旋翼控制系统的鲁棒性。将四旋翼模型划分为全驱动和欠驱动两部分,对全驱动部分采用基于Backstepping...
- 王辰璐陈增强孙明玮
- 关键词：四旋翼欠驱动系统滑模控制终端滑模反步法
- 文献传递
- 基于自抗扰的四旋翼无人机动态面姿态控制被引量：13
- 2019年
- 针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分膨胀问题。将动态面控制与自抗扰控制相结合,首先利用跟踪微分器可直接获取设定值的微分信号,简化了控制器的设计过程,然后利用扩张状态观测器将系统总扰动实时的补偿到控制器中,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,并通过Lyapunov直接法对闭环系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:本文设计的控制器可保证四旋翼无人机在有外界干扰的情况下能快速、准确地跟踪设定位置。
- 张勇陈增强张兴会孙青林孙明玮
- 关键词：控制理论与控制工程动态面控制自抗扰控制
- “讲一练二考三”在信息安全数学基础中的实践被引量：4
- 2017年
- 为了培养学生的自主学习能力和主动探索能力,提高学生的创新意识和推动素质教育,提出在信息安全数学基础的教学中进行"讲一练二考三"教学理念的教学改革与实践,在此基础上分析教学实践情况,包括实践方案、实践效果分析、存在问题总结等内容。
- 董奇颖高敏芬贾春福
- 关键词：教学改革与实践
- 基于非负矩阵分解的复杂网络重构被引量：3
- 2016年
- 将网络连边的产生机制和其社团结构结合在一起,基于社团结构决定网络连边的假设推导出节点间的连接概率矩阵并表达为矩阵乘积的形式,然后利用非负矩阵分解得到节点间的连接概率矩阵进行网络重建。设计实验并在几个真实的网络数据上测试,相比基于相似度的网络重构算法,该算法取得了更好的网络重构效果。
- 陈增强谢征张青
- 关键词：复杂网络网络重构社团结构非负矩阵分解
- 带有同步变迁的有界Petri网系统的建模及可达性分析被引量：3
- 2016年
- 由于存在可达标识集的爆炸性问题,大型Petri网系统的建模及可达性分析等问题的研究存在难度.文章利用矩阵的半张量积工具,研究了带有同步变迁的有界Petri网系统的建模及可达性问题.一方面,由于该类Petri网系统可以看作是由若干个子Petri网系统组成,所以可以用半张量积工具表述得到整个Petri网系统的矩阵表示.另一方面,在得出的矩阵表示的基础上,研究了两个标识之间可达性的充要判据,并给出了求可达变迁序列的算法.最后,文章用实例验证了该算法的正确性.所提出的方法在一定程度上解决了状态空间爆炸问题,并易于计算机实现.
- 高娜韩晓光陈增强张青
- 关键词：可达性有界PETRI网
- 基于模糊神经网络建模的RFID室内定位算法被引量：10
- 2014年
- 将模糊神经网络FNN应用于基于RFID技术的室内定位系统IPS,提出一种基于模糊神经网络的RFID室内定位算法,算法将参考标签数据作为神经网络的训练样本,建立"标签接收信号强度与标签读写器间距离RSSI-DIST"的映射模型,然后利用最小二乘解确定目标的位置坐标.同时,对比了传统BP神经网络和FNN网络在建模和定位中的性能.在仿真和硬件平台测试中,模糊神经网络都要比BP表现出更优异的性能,表明基于模糊神经网络的算法更适合于IPS系统.
- 陈增强国峰张青
- 关键词：RFID技术模糊神经网络
