河海大学工程训练中心
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- 基于智慧水尺的实时传感、模型模拟和数据同化的融合应对城市内涝风险管理
- 城市内涝因其受灾范围之广、财产损失之重、伤亡人数之多已经成为城市居民最为关注的问题之一[1],本文从城市内涝成因分析,提出基于智慧水尺的实时传感、模型模拟和数据同化的融合应对城市内涝风险管理体系,首先对城市排水设施安全运...
- 娄保东张峰宗筱莉
- 关键词：城市内涝风险管理数据同化
- 仿生机器鱼浮潜运动建模及控制
- 2018年
- 良好的巡游和转向性能能够使仿生机器鱼在二维平面内自由游动。然而仿生机器鱼所需完成的任务不仅仅在二维平面内,还需具备上浮和下潜的功能,使其能够在三维平面内自由游动。在当前仿生机器鱼浮潜运动控制方法的基础上,采用重心改变法设计了一种重心调节机构。该机构利用电机和丝杆带动重心调节块前后移动,改变仿生机器鱼重心的位置。针对所设计的重心调节结构,建立了其浮潜运动模型,并利用PID控制器进行浮潜运动仿真。利用仿生机器鱼样机进行实验,实验结果表明所设计的重心调节结构及所建立的运动模型能够有效控制仿生机器鱼的浮潜运动。
- 倪羽洁王平娄保东许炳招
- 关键词：仿生机器鱼运动学建模PID控制
- 液体黏性调速离合器实验加载与测试系统实现方法
- 2008年
- 基于液体黏性传动理论的液体黏性调速离合器(HVD),近年来在大功率、重载工况下的应用优势受到业内普遍认可与关注。介绍了一种用于液体黏性调速离合器模拟实验加载装置的组成及工作原理,并对模拟加载进行了力学分析;给出了实验系统参数检测与控制的实现方法,并对阻力矩检测原理进行了讨论。
- 杨前明谷昭军娄宝东史永忠
- 关键词：模拟加载
- 仿生机器鱼运动学模型优化与实验被引量：3
- 2017年
- 以仿生学为基础的机器鱼是一种新型水下机器人,具有高速、高效、节能等方面优势。为进一步探索仿生机器鱼的运动机理,指出了当前仿生机器鱼运动学模型存在的不足,即未考虑因制造、鱼体结构的影响,而产生的头部左右摆动。故在考虑仿生机器鱼头部摆动的情况下,构建头部摆动方程,引入摆动偏移量,修正其运动学模型。利用MATLAB对模型进行优化,分析结果表明修正后的运动学模型更能够描述实体仿生机器鱼的游动特性。最后,将修正后的运动学模型,运用到三关节仿生机器鱼上进行实验,结果表明,该模型能够有效地抑制仿生机器鱼头部摆动,进而提高了仿生机器鱼的游动速度。
- 王平许炳招娄保东倪羽洁
- 关键词：仿生机器鱼运动学模型巡游
- 基于深度神经网络的工单采集模型研究被引量：4
- 2020年
- 提出了一种面向工单采集特定场景下的多轮对话模型,实现了机器人自动收集工单的功能。首先,该模型利用卷积神经网络(CNN)将用户输入句子转化成向量,利用信息网络来收集客户咨询的关键性信息,然后用双层长短期记忆网络(LSTM)来记忆上下文信息及管理会话流程,最后采用分类器来预测机器人的回复。实验结果表明,该模型与seq2seq模型相比,需要的训练数据较少,工单完成率高,即使中间信息采集存在误差,最终也可以准确地完成工单的采集。
- 陶晓峰吕朋朋缪平娄保东
