国家自然科学基金(10872102)
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
- 相关作者：王天舒柳宁李俊峰张瑾毕来业更多>>
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- 双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象被引量：13
- 2009年
- 被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.
- 柳宁李俊峰王天舒
- 关键词：胞映射双足步行倍周期混沌
- 被动行走测试系统的建立与实验研究
- 本文针对平面直腿的被动行走模型,建立了被动行走的测试系统。主要测试的参数为两腿的摆动角速度、角度和足底接触的法向作用力,利用陀螺仪和薄膜力传感器等实验设备可以实现这些参数的测量。同时利用建立的实验系统,可以对被动行走的动...
- 祁峰毕来业王天舒
- 关键词：测试系统光纤陀螺仪力传感器
- 文献传递
- 用简单胞映射方法计算髋关节含库伦摩擦直腿被动行走器的吸引盆
- McGeer提出的被动动力行走(Passive Dynamic Walking)的概念,为研究人类行走提供了一种新思路。基于被动动力行走原理设计制造的双足机器人(以下简称被动行走器)不需要任何控制就能够在比较缓的斜坡上实...
- 郭闻昊王天舒王琪
- 关键词：吸引盆不动点髋关节
- 文献传递
- 被动行走测试系统的建立与实验研究被引量：2
- 2013年
- 本文针对平面直腿的被动行走模型,建立了被动行走的测试系统.主要测试的参数为两腿的摆动角速度、角度和足底接触的法向作用力,利用陀螺仪和薄膜力传感器等实验设备可以实现这些参数的测量.同时利用建立的实验系统,可以对被动行走的动力学过程进行研究,得到了被动行走过程中足与地面的接触过程.
- 祁峰毕来业王天舒
- 关键词：测试系统光纤陀螺仪
- 考虑接触滑移的被动行走器行走步态研究被引量：3
- 2011年
- 基于被动行走原理的被动行走器不同于主动控制行走器,它仅靠重力就能在下坡路面上呈现稳定的周期步态,其最大特点在于它的低能耗和自然步态。由于理论计算和试验的局限性,为了更直观地观察被动行走的行走步态,以及深入研究行走的足地接触过程,利用ADAMS建立带有圆弧足的直腿被动行走器三维模型。通过对被动行走器模型参数、接触参数以及初始条件的调整得到周期性稳定行走,并对周期性稳定行走给出极限环描述。同时,利用IMPACT接触模型得到了足地接触过程中的接触力、接触轨迹等信息,进一步对行走过程进行描述。当改变足地接触刚度与接触阻尼时,被动行走器出现了跳跃和周期性跳跃的现象;改变足地之间摩擦因数时,出现了滑动现象。通过对以上现象的研究,定性地分析足地接触参数对行走步态的影响。
- 张瑾王天舒
- 关键词：步态
