中国博士后科学基金(20060400645)
- 作品数：4 被引量：25H指数：3
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- 基于反馈线性化的无人驾驶车辆横向位置跟踪控制被引量：10
- 2009年
- 由于无人驾驶车辆横向运动学模型常被看作高非线性、时变的,所以这给控制方案的制定带来了较大的难度。提出了基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案。采用这种控制方案在车体正向和倒向开车的情况下,都得到较好的横向跟踪效果,动态特性好、稳态精度高。基于由Simulink和VRML语言建立起的三维动画仿真也说明了这一点。
- 刘子龙
- 关键词：无人驾驶车反馈线性化SIMULINKVRML
- 无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制被引量：11
- 2008年
- 通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.
- 刘子龙杨汝清杨明王春香翁新华刘琦
- 关键词：无人驾驶车最优控制运动学模型仿真
- 无人驾驶车辆横向位置改良单神经元PID控制被引量：5
- 2009年
- 根据无人驾驶车辆横向运动学模型高非线性、时变的特点,设计了改良单神经元PID控制器,进而制定出相应的横向位置跟踪控制方案。采用该控制方案即使车体在速度时变的情况下,仍得到较好的控制效果,提高了在不确定环境中轨迹跟踪的鲁棒性。经VRML语言建立起的三维动画仿真,验证了该控制方法的正确性,为无人驾驶车辆轨迹跟踪的实用控制方案提供了理论依据。
- 刘子龙
- 关键词：无人驾驶车虚拟现实建模语言
- 无人驾驶车辆横向位置跟踪控制被引量：2
- 2009年
- 将无人驾驶车辆横向运动学模型经过适当简化,并且采用零极点对消的方法,进而将其简化成线性定常模型.采用古典校正的方法,制定出相应的控制策略,该控制方案结构简单、控制有效,即使在速度时变的情况下仍有很好的控制效果,由Sim-ulink和VRML语言建立起的三维动画仿真证明了这一点.
- 刘子龙
- 关键词：无人驾驶车SIMULINKVRML
