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基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计和控制算法研究(英文)被引量：41: 2013年; 四旋翼飞行器作为无人机的一种,由于其简单气动布局和复杂的动力学模型,在控制领域获得了越来越多的学术关注;本文首先分析了微机电系统惯性测量单元(MEMS IMU)传感器的误差,给出了基于自回归(autoregressive,AR)噪声模型的卡尔曼滤波算法设计;然后根据加速度计和陀螺仪长短周期测量的不同特性,进一步对姿态数据做互补融合,实验表明此算法可以实现良好的滤波效果;基于上面的姿态估计,本文又提出了一种双增益的PD控制算法对飞行器进行姿态控制;最后将姿态估计算法和控制算法应用到实验平台中,可以实现四旋翼在支架上的自主悬停等功能.; 汪绍华杨莹; 关键词：四旋翼飞行器卡尔曼滤波

Inverse Optimality Problem for Singularly Perturbed Systems: ＜正＞The inverse linear quadratic optimal problem for singularly perturbed system is considered in this paper.Fi...; LIU LeiYANG Ying; 文献传递

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国家自然科学基金(61174052)