黑龙江省自然科学基金(F201030)
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
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- 相关机构：哈尔滨工业大学宁波工程学院上饶职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
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- 一种类人型足球机器人快速行走控制方法被引量：1
- 2011年
- 针对机器人足球比赛的特点,提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息,使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线,使足球机器人进行快速的行走.同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接,最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性.
- 朴松昊许宪东钟秋波王险峰
- 关键词：足球机器人嵌入式视觉线性插值步态规划
- 基于参数优化的类机器人运动规划研究被引量：2
- 2012年
- 在类人机器人的运动过程中,各种不确定因数可能导致其发生摔倒.当摔倒不可避免的情况下,本文研究了类人机器人倒地动作的最优控制问题,通过对倒地动作深入分析,引入一种参数优化技术对倒地动作进行最优控制.针对参数优化方法对求解问题初值的敏感性和在求解二次规划问题(SQP)中的不足,使用初值状态筛选器和一种基于改进的二次规划滤子算法对该方法的寻优过程进行了改进,并和极小值原理控制方法进行了比较.最后仿真和实验显示了本文所提控制方法的有效性.
- 钟秋波朴松昊杨滨
- 关键词：类人机器人最优控制
- 基于二阶锥方法的仿人机器人稳定性控制被引量：2
- 2018年
- 步行环境复杂,外力干扰等因素都会影响仿人机器人的步行稳定性.为了提高仿人机器人的稳定性,在7连杆仿人机器人模型的基础上,提出了用二阶锥方法控制仿人机器人运动的稳定性.首先介绍了二阶锥规划的原理;其次利用摩擦力、ZMP和运动能量3个约束条件构建二阶锥,从而进行求解;最后通过仿真实验证明,该方法与LMS和微粒群在多方面对比有明显优势,提高了仿人机器人运动的稳定性.
- 朱毅康褚亚飞凌达峰朴松昊钟秋波
- 关键词：仿人机器人微粒群
