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国家自然科学基金(51075272): 作品数：10 被引量：32H指数：4; 相关作者：费燕琼宋立博杨威吕海洋余江更多>>; 相关机构：上海交通大学中国科学院杭州电子科技大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国际热核聚变实验堆计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

Analysis on the crossing obstacle of wheel-track hybrid mobile robot被引量：1: 2016年; A novel wheel-track hybrid mobile robot with many movement patterns is designed.According to different environments,it can switch between the pure wheel pattern and the pure track one.According to a homogeneous coordinate transformation matrix,gravity stability and its obstacle performance are analyzed.Its gravity equation and climbing obstacle conditions are established.Experimental results show that this hybrid mobile robot could fully possess the advantages of both the wheel and the track mechanisms and achieve a good obstacle climbing capability.; 帅立国Fei YanqiongZheng LiyuanGong Pengwei

基于多传感器信息融合的轮履混合移动机器人路况识别方法被引量：8: 2017年; 针对未知环境下轮履混合移动机器人的路况识别问题,提出一种将支持向量机(SVM)与Dempster-Shafer(D-S)证据理论相结合的多传感器信息融合路况识别方法.设计了一个基于超声波传感器和红外传感器的数据采集系统,以提取路况的信息特征;以Platt后验概率为基础,建立了多类SVM的后验概率模型,并构造D-S证据理论所需基本概率分配(BPA)函数;同时,将SVM与D-S相结合的信息融合识别方法应用于轮履混合移动机器人的3种典型路况识别实验.结果表明,所提出的方法能够满足轮履混合移动机器人识别平坦路面、斜坡和台阶等路况的要求.; 弓鹏伟费燕琼宋立博; 关键词：机器人路况识别多传感器信息融合支持向量机 D-S证据理论

模块化软体机器人运动模式被引量：6: 2013年; 设计了一种模块化软体机器人,其由多个可变形的球形模块单元组成,根据球形模块单元的膨胀和收缩,能改变自身的尺寸向前移动.应用有限弹性理论,分析了球形模块单元的充气膨胀过程,结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越小,其最大压力越大.描述了3个球形模块单元依次膨胀和收缩过程,得出1个周期内该软体机器人的运动模式.最后,通过3个球形模块软体机器人膨胀和收缩运动的实验,验证了模块化软体机器人运动模式的可行性.; 费燕琼吕海洋沈星尧; 关键词：模块化

四阶蔡氏电路的数值仿真分析与电路实现被引量：4: 2012年; 详细地分析了四阶非线性蔡氏电路系统的动力学性质,给出系统的Lyapunov指数图、分岔图和功率谱等,确定了相应的混沌运动和周期运动区域,从而为电路模拟提供了依据.此外,基于Multisim电路仿真软件,设计出四阶蔡氏系统的电路模型,获得了单涡卷和双涡卷的混沌吸引子,验证了数值仿真的有效性.; 邵书义闵富红王恩荣; 关键词：LYAPUNOV指数分岔功率谱

轮-履-腿混合式移动机器人的设计与运动研究: 随着机器人技术的发展和智能化程度的提高,机器人拥有更加精巧的结构和更加先进的传感器技术,“聪明”的机器人在各个领域都能大显身手,小型地面移动机器人作为智能化特种机器人,具有独特的结构特点和性能优势,被广泛的应用于军事侦查...; 朱宇航; 关键词：移动机器人; 文献传递

混合型自重构机器人的结构设计及运动描述: 2013年; 设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.; 余江费燕琼杨威楼晓春; 关键词：自重构机器人混合型对接

一种关节式轮履混合机器人的设计与运动分析被引量：3: 2015年; 针对移动机器人在发展中存在的问题,综合轮式、履带式等不同移动机构的特点,设计了一种关节式轮履混合机器人,详细分析了其机械结构。该机器人具有多种运动模式,根据运动环境的不同,可以在纯轮式运动与纯履带式运动间切换。基于齐次坐标变换矩阵分析了机器人的质心稳定性与越障性能,建立了其质心方程与越障方程。实验证明,这种机器人能够充分发挥轮式运动与履带运动的优点,机动灵活,速度快,并且具有很强的地形适应能力和越障能力。; 吕海洋费燕琼宋立博; 关键词：越障性能

轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真被引量：6: 2012年; 在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.; 宋立博李劲松; 关键词：轮式移动机器人变分原理

混合型自重构机器人的空间构型描述被引量：4: 2013年; 设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置。基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础。; 余江杨威费燕琼; 关键词：自重构机器人混合型对接

一种新颖的混合型自重构模块化机器人结构描述被引量：1: 2012年; 研制了一种新型的混合型自重构模块化机器人。该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置;相邻两主-从式基本模块中,从模块的对接轴插入主模块的对接孔完成两基本模块的对接动作,从而实现该机器人不同构型的转换。仿真了该机器人从直线型变形为正六边型的过程。结果表明,该机器人基本模块结构紧凑,能通过对接和分离实现系统的变形。; 费燕琼杨威; 关键词：自重构机器人对接混合型

国家自然科学基金(51075272)