安徽省高等学校优秀青年人才基金(2008jq1033)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 磁流变液的力觉反馈系统研究
- 2010年
- 提出一种基于磁流变液的力觉感知驱动装置,该装置具有内、外两个线圈,并且绕向相反,其中内部线圈缠绕在活塞外部,外部线圈则缠绕在缸体外部,通过内、外线圈磁场力的相互作用使其具有复位功能。根据磁流变液的特性及磁流变效应,结合线圈参数、结构参数和磁路设计等原则,给出了主动式磁流变阻尼器的结构设计模型,并建立了Bingham模型和修正的Bouc-wen模型的Simulink软件仿真,仿真结果验证了该装置结构设计的合理性,为其在力觉反馈系统中的应用提供了依据。
- 豆勤勤岑豫皖刘庆运
- 关键词：磁流变液力觉反馈仿真
- 基于关节全驱动的液压手指机构设计与仿真被引量：2
- 2011年
- 针对现有机器人多指手负载能力较低的问题,设计了关节全驱动的新型液压手指机构模型。将基于连杆的可变四边形机构和液压驱动器集成在手指上,实现了手指机构的运动。根据抓取操作的特点搭建了手指机构的液压驱动系统,推导了手指机构的运动学方程并建立了手指关节角与液压缸行程的运动学关系,利用Matlab计算出手指机构的包络空间。在理论分析基础上建立了ADAMS/View环境下的手指机构仿真模型,进行了抓取运动学仿真分析。通过理论分析与仿真验证相结合的方法,证明了多指手关节液压全驱动策略的可行性和有效性,仿真结果符合既定的设计要求。
- 蒋波刘庆运
- 关键词：多指手仿真
