国家高技术研究发展计划(2004AA844120)
- 作品数：5 被引量：42H指数：3
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- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械手圆周运动的轨迹规划与实现被引量：20
- 2005年
- 研究机器人跟踪由任意不共线空间三点所决定的外接圆曲线,提出了机器人圆周运动的一种笛卡尔空间的轨迹规划方法.该方法通过坐标变化将三维空间内的圆周轨迹规划问题简化到二维平面上进行研究,由此简化了轨迹规划问题;为了保证机器人圆周运动较好的插补精度和圆周轮廓,提出了一种可控插补精度的圆周插补算法.根据坐标变化以及插补算法给出了轨迹规划的算法步骤,将该规划方法用于微操作机械手,完成了机械手的圆周涂胶作业,实际应用表明该方法能够满足实时性和精度指标要求.
- 陈国良黄心汉王敏
- 关键词：机械手微操作
- 微装配机器人姿态调整的设计被引量：1
- 2007年
- 针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求,将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端,使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上,实现俯仰,摇摆,旋转三自由度的姿态调整。工作区任意位置定位后,在不改变位置的基础上,可调整任意姿态。
- 叶凯黄心汉王敏
- 关键词：微装配机器人末端执行器
- 平面复杂边缘的双机器人协调跟踪运动规划研究被引量：4
- 2005年
- 研究双机器人协调跟踪平面复杂边缘所涉及的问题.在笛卡儿空间内对跟踪任务进行协调分解,并分析双机器人的位置约束关系,采用双曲线函数规划双机器人基于关节空间的运动轨迹,以满足位置、速度以及加速度等平滑运动的约束条件,采用基于曲线极大值的分段跟踪算法扩展平面复杂曲线的一般性.仿真实验和应用均表明了所研究内容的可行性和正确性.
- 陈国良黄心汉王敏
- 关键词：双机器人协调
- 基于AD_μC812的微操作机械手真空微夹控制单元研究被引量：1
- 2005年
- 介绍了微操作机器人真空微夹控制系统的两级控制结构,叙述了基于ADμC812的真空微夹控制单元的工作原理、系统硬件结构以及软件设计方法和工作流程。该控制单元结构简单、性能稳定、精度高,调整方便。
- 陈国良黄心汉王敏
- 关键词：机械手微操作自动控制ADΜC812单片机
- 一种集成微力检测的压电式微夹钳被引量：16
- 2006年
- 针对微装配任务设计了一种双悬臂梁结构的压电双晶片微夹钳,该微夹钳由两个压电双晶片驱动.建立了压电双晶片的复合梁模型,并对它的微位移—电压特性、夹持力—应变特性进行了数学分析.通过检测悬臂梁根部的应变信号实现对微夹钳夹持力的检测.实验证明该微夹钳工作可靠,能够满足微装配机器人装配任务的要求.
- 蔡建华黄心汉吕遐东王敏
- 关键词：压电双晶片微装配机器人
