国家高技术研究发展计划(2002AA442110)
- 作品数：12 被引量：106H指数：5
- 相关作者：颜国正付西光左建勇徐小云鄢波更多>>
- 相关机构：上海交通大学上海电机学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划云南省省院省校合作项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程建筑科学更多>>
- 核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统被引量：3
- 2004年
- 结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。
- 付西光颜国正鄢波唐大海
- 关键词：机器人运动学自动检测系统仿真
- 管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较被引量：42
- 2004年
- 为了使管道机器人能够适应管径为400～650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点。针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404N的牵引力输出。该调节机构能很好地适应管径为400～650mm的管道。
- 徐小云颜国正丁国清颜德田
- 关键词：管道机器人滚珠丝杠螺母副调节机构管径
- 漏磁法管道壁厚检测装置研究被引量：6
- 2005年
- 介绍了电磁激励式漏磁原理,基于该原理设计了一种管道壁厚检测系统,并对系统的机械组成、整体结构、工作原理、软件设计做了详细的介绍。针对该系统进行了试验研究,表明检测结果准确、测量速度较快、实用性强。系统已投入应用,并取得了大量的实测数据。
- 邓越颜国正左建勇
- 基于被动柔顺性的机器人位置/力控制被引量：12
- 2006年
- 为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提出了先进行位置控制,然后保持位置不变进行力控制的串行控制策略,既实现了位置/力的独立控制,又解决了被控参数的冲突问题。基于几何法,进行了逆运动学求解。在MATLAB7.0平台上仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°时的轨迹扫查情况,表明位置与力控制都能够快速收敛并满足一定的精度。在实际的系统上,进行了扫查试验,结果表明提出的控制策略是切实可行的。
- 王坤东颜国正鄢波
- 关键词：机器人仿真
- 漏磁测厚系统的研制被引量：4
- 2004年
- 无损检测技术在在役管道检测中扮演举足轻重的角色,漏磁法是其中较常用的一种,文章阐述了漏磁法测量钢板厚度的原理,并利用ANSYS软件对该方法进行可行性分析,验证利用漏磁法对在役管道壁厚进行实时测量的可能性以及漏磁测厚系统的具体软硬件实现。
- 王冬梅颜德田左建勇
- 关键词：无损检测有限元分析
- 煤气管道机器人视频图像传输系统被引量：5
- 2005年
- 分析了煤气管道检测机器人视频图像传输技术特点,应用高速以太网技术研制成煤气管道机器人视频传输系统,并介绍了其硬件构成和软件设计方案。该系统具有传输距离远、通信速率高、视频图像清晰流畅的特点。实践表明,这种方案合理可行。
- 张云伟颜国正蒋金鹏徐小云
- 关键词：视频传输管道机器人以太网
- 基于RBF网络的冗余扫查机器人逆运动学研究被引量：6
- 2006年
- 利用径向基函数(RBF)神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程。在训练RBF网络时,采用正交最小二乘(OLS)算法来确定网络中心,并将正解结果作为训练样本,实现了冗余扫查机器人运动学逆解的计算,避免了传统方法的繁琐公式推导及数值病态问题。
- 付西光商雨青苏中义颜国正
- 关键词：机器人逆运动学RBF网络OLS算法
- 煤气管道壁厚检测传感器被引量：2
- 2004年
- 提出了一种基于电磁式漏磁检测原理的传感器,用于煤气管道壁厚检测。介绍了漏磁法壁厚检测原理、传感器结构和工作原理,并通过实验进行了分析、验证。结果表明:传感器的工作原理是正确的,具有较高的检测准确度。
- 张云伟颜国正左建勇徐小云
- 关键词：煤气管道
- 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真被引量：23
- 2005年
- 为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性,提出采用五次多项式函数进行轨迹插补,避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单,运算量小,能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度,并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线,对各关节的运动轨迹进行了计算仿真,结果表明:该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性,保证了机器人工作的平稳性,能够满足工作要求。
- 付西光付西光
- 关键词：机器人仿真
- 插接管道焊缝扫查机器人的位置/力控制被引量：1
- 2006年
- 为了使机器人的超声探头能够紧密贴合被检管道表面,设计了一种被动柔顺性末端执行器,并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置/力控制策略,进行了位置/力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行器微动位置调整与主动关节输出变量之间求解关系,建立了理想状态下的准静态力学控制模型,理论上证明了位置偏差和力偏差均可通过主动关节的控制得到有效消除,保证控制精度。仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°所对应的圆、椭圆及直线的截面线轨迹扫查情况。结果表明在各种情况下的位置与力控制都收敛并满足精度要求,从而证明了所提出的被动柔顺关节外环位置/力控制策略是有效的。
- 王坤东颜国正鄢波
- 关键词：机器人仿真
