国家自然科学基金(50275002)
- 作品数：6 被引量：42H指数：4
- 相关作者：吴艳荣李东福金国光丁希仑戴建生更多>>
- 相关机构：天津工业大学北京航空航天大学伦敦南岸大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于ADAMS的变胞机构动力学仿真被引量：10
- 2007年
- 随着对变胞机构研究的深入,如何用虚拟仿真软件对变胞机构进行动力学仿真是一个急待解决的问题。通过对一个简单的变胞机构的构态变换过程进行分析,初步研究了如何利用adams软件对变胞机构进行建模和动力学仿真。将仿真结果与使用MATLAB建立数学模型计算的结果相比较,从而验证了其正确性。
- 吴艳荣金国光李东福
- 关键词：变胞机构动力学ADAMS仿真
- 李群李代数在机构学中的应用简析
- ＜正＞背景简介:从19世纪末诞生到现在,李群李代数已经历了一个多世纪的发展。从研究晶体排列到研究刚体的运动分析,获得了广泛而成功的应用。旋量作为李代数的一个元素,其研究早于李群、李代数的出现,现在已经是一个比较成熟的理论...
- 丁希仑刘颖J.M.Selig戴建生
- 关键词：MECHANISMS
- 文献传递
- 空间弹性变形构件的李群和李代数分析方法被引量：10
- 2005年
- 重点研究了具有三维空间弹性变形的杆件,即杆件同时受弯曲、拉伸和扭转等力作用而发生空间变形的李群和李代数理论描述问题。将杆件任意一点处的弹性变形与力的关系进行分析得到系统的空间变形柔度矩阵,并通过对弹性势能的分析,进一步得到了弹性杆件系统的空间变形的柔性密度。结合Rayleigh-Ritz法计算了系统的特征频率。阐明了所用理论方法解决空间弹性变形杆件问题的方便和有效性,并以空间变形简化处理为简单变形的传统方法进行了仿真结果的分析对比。
- 丁希仑Selig John Mark
- 关键词：李代数柔度
- 变胞机构的构态分析及其运动学仿真研究被引量：10
- 2006年
- 变胞机构在航天器和机器人领域有着广泛的应用。本文用Huston低序体阵列描述变胞机构的拓扑结构,并对一种典型变胞机构进行了构态分析。用齐次变换矩阵建立了该变胞机构的运动学数学模型,并对其进行了运动学仿真。数值仿真结果表明,变胞机构在构态切换时加速度有突变,进而提出了消除加速度突变的方法。
- 吴艳荣金国光李东福
- 关键词：变胞机构运动学仿真
- 具有空间复合变形构件的机械系统分析方法被引量：4
- 2005年
- 用李群李代数的理论方法探讨了具有空间变形构件的机械系统的分析问题。根据弹性力学的基本原理,建立了考虑弯曲、拉伸和扭转的空间变形杆件的弹性方程。将杆件作为基本元素,将其理论扩展应用于具有空间柔性变形杆件的串联机器人系统,分析了系统空间弹性性能与运动学问题。进而,研究了其在柔性并联机构振动平台分析中的应用。最后,应用该理论很好地解决了螺旋弹簧的空间弹性性能分析问题。将李群李代数理论成功地拓展应用于空间柔性机构系统的分析,验证了该方法的有效性。
- 丁希仑Selig John Mark戴建生
- 关键词：机器人
- 具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法
- 2004年
- 对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系统的运动学方程,以及整个系统柔度与其各个关节和杆件柔度的关系.
- 丁希仑
- 关键词：机器人
- 具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法
- 对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系统的运动学方程,以及整个系统柔度与其各个关节和杆件柔度的...
- 丁希仑
- 关键词：机器人
- 文献传递
- 变胞机构理论与应用研究概述被引量：11
- 2007年
- 阐述了变胞机构的特点及其结构学、运动学、动力学、控制、柔性建模及设计等若干理论问题。介绍了矢量法、矩阵法、指数积方法等几种运动分析方法,比较了Newton/Euler法、Lagrange方法、Kane方法、Roberson/W ittenburg方法、高斯最小约束原理法等几种动力学建模方法的优缺点,提出了变胞机构的几种控制方法和柔性变胞机构建模中存在的几个关键性的问题。最后概述了变胞机构的应用领域,展望了变胞机构的应用前景。
- 李东福金国光吴艳荣
- 关键词：变胞机构
