江苏省博士后科研资助计划项目(1660631123)
- 作品数：4 被引量：47H指数：4
- 相关作者：李会军宋爱国陈明军更多>>
- 相关机构：东南大学南京理工大学更多>>
- 发文基金：江苏省博士后科研资助计划项目霍英东教育基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 增强现实中的摄像机径向畸变校正被引量：7
- 2007年
- 增强现实系统中,有效地进行摄像机镜头畸变校正对提高虚拟环境的精确性具有重要意义.首先提出一种基于成像几何的畸变校正方法,采用带有一阶径向畸变的摄像机模型,对镜头径向畸变进行校正,再根据校正后的图像计算摄像机投影矩阵.实验表明,基于成像几何的畸变校正算法具有较高的畸变校正精度,640×480的图像中,最大畸变量达90多个像素.与利用理想针孔摄像机模型得到的增强现实环境相比,畸变校正后得到的叠加结果更为精确.
- 李会军宋爱国
- 关键词：摄像机标定
- 一类实际工程问题的解耦PID控制器设计被引量：6
- 2008年
- 解耦一直是控制系统中比较难解决的实际问题,为了消除控制系统中耦合的成分,从一个实际的模型出发,通过建立系统模型的传递函数,利用多变量频率设计理论中静态解耦的思想,产生一个解耦器,从而消除系统中耦合的成分,使系统变成两个单输入单输出的模型,然后在此模型基础上,设计出一个解耦的PID控制器。仿真结果验证了该解耦器能够减少系统中耦合的成分,达到解耦的目的。该方法简单实用,可以推广到许多实际的耦合系统中。
- 李会军陈明军
- 关键词：PID控制器解耦器
- 基于LMI的H_∞鲁棒PID控制器设计被引量：13
- 2007年
- 针对一类线性系统,研究了基于H∞的鲁棒PID控制器的设计方法,使得闭环系统的所有极点均位于一个给定的LMI区域中。采用线性矩阵不等式的处理方法,证明了该问题等价于一组线性矩阵不等式的可解性问题。利用该线性矩阵不等式的可行解给出了PID控制器的构造方法,并通过现有的软件Matlab中的工具箱LMI来进行求解。该方法很好地解决了PID控制下的极点指标和H∞鲁棒控制的相容性问题。实际的工程算例验证了该方法的有效性和可行性。
- 李会军陈明军
- 关键词：H∞鲁棒控制PID控制器线性矩阵不等式
- 上肢康复训练机器人虚拟环境建模技术被引量：21
- 2007年
- 目的:以往基于虚拟环境的康复训练系统大多数强调视觉反馈,实验针对单自由度上肢康复训练机器人系统,建立康复训练的人机交互虚拟环境,在训练过程中利用力反馈和视觉反馈为患者提供暗示和帮助,并验证其可行性。方法:单自由度上肢康复训练机器人系统可以绕轴心进行反复的圆弧运动,对实际运动和虚拟环境中的路径进行映射,建立三个不同级别的康复训练虚拟环境模型。患者通过机械臂跟踪虚拟环境中的引导小球,并控制虚拟小球的运动,患肢的运动结果以视觉反馈的形式显示在屏幕上。同时,在规划路径周围构建虚拟力势场,根据实际运动与预测运动的位置误差为患者提供相应的力反馈,提示并帮助患者向正确的方向运动。利用该系统对一名健康女性进行初步的实验研究。结果:①虚拟环境实现了患肢的实际运动到虚拟运动的映射,患者可通过机械臂控制虚拟物体的运动。②当患肢实际运动与预测的位置存在误差时,虚拟环境可以通过训练机械臂为患者提供力反馈。结论:利用该思路构建的虚拟环境可以实现康复训练过程中的力觉和视觉交互,为患者提供及时的暗示和帮助,在康复训练机器人领域有一定的应用前景。
- 李会军宋爱国
- 关键词：虚拟环境康复机器人力反馈视觉反馈
