国际科技合作与交流专项项目(2011DFA10440-3)
- 作品数：8 被引量：20H指数：3
- 相关作者：胡志刚付东辽韩建海符志鹏侯海燕更多>>
- 相关机构：河南科技大学西安交通大学西北工业大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 视觉注意力焦点显著性模型及其医学应用被引量：1
- 2017年
- 现有的显著性检测方法无法反映出因人类注意力焦点的不同而导致的显著性检测结果的不同,这些不同结果的影响在医学图像分析中尤为明显;例如,同一幅图像在不同医生眼中因检查不同疾病、不同组织器官,其所关注的焦点是不同的,进而"显著性"检测结果也应当有很大的差异。在计算灰度直方图对比度的基础上,引入空间焦点系数和灰度焦点系数,以反映人类视觉注意力在不同空间焦点和灰度焦点条件下对图像显著性检测的不同影响;提出了基于视觉空间注意力焦点与灰度注意力焦点的显著性分析模型。通过在不同医学图像上的实验,以及与典型显著性检测算法的比较分析,基于视觉空间注意力焦点与灰度注意力焦点的显著性分析模型在不同焦点下可以得到不同的分割结果,有助于将图像分析的重点聚焦在显著区域,实验证明了该模型的灵活有效。
- 侯海燕符志鹏
- 关键词：注意力医学图像
- 辅助站立康复训练系统设计与实验研究
- 2017年
- 面向站立困难的脑卒中患者,研究一种辅助站立康复训练系统,帮助他们完成日常的康复训练治疗。在对人体正常站立运动轨迹分析基础上,设计一种两自由度辅助站立康复训练系统。通过采集患者康复训练前后胫骨前肌和腓肠肌的表面肌电信号,检验了辅助站立康复训练系统的康复效果。通过对患者进行一个月站立康复训练,系统运行正常,受训练患者肌力较康复前和未受训练患者都有明显提高。该康复训练系统康复效果良好,具有实际应用价值,有助于站立困难的脑卒中患者早期康复。
- 李洪波付东辽胡志刚翟波涛张瑶
- 关键词：脑卒中康复训练
- 触觉体感舒适度模型的构建及其应用被引量：3
- 2016年
- 舒适度对于人体工程学研究,尤其是在老年护理、康复装置研究中尤为重要,但是目前触觉体感舒适度的研究尚处于起步阶段,更没有可用于系统控制的舒适度模型。为了建立用于卫生护理机器人搓澡系统的触觉体感舒适度模型,首先通过韦伯-费希纳定律和能量函数,将物理刺激与心理反应相联系;然后通过实验及参数拟合,建立舒适度与心理反应量关系函数,从而构造人体触觉体感舒适度模型。可将该模型作为搓澡机器人优化控制系统的目标函数,采用遗传算法实现优化控制,在样机上的测试结果证明该模型效果良好,具有推广应用价值。
- 侯海燕符志鹏胡志刚
- 关键词：韦伯-费希纳定律优化控制
- 卫生护理机器人辅助站立装置设计与研究被引量：7
- 2013年
- 为解决卫生护理机器人在帮助老年人和下肢行动障碍者洗浴过程中站立困难和难以长久站立的问题,通过对人体自然站立运动过程的研究分析,结合人机工程学原理,设计了一种可适应人体体型差异的,可减轻人体自重的,满足卫生护理机器人要求的可调式起坐辅助站立装置。介绍了卫生护理机器人的研究意义和总体设计方案,重点介绍了对该机器人辅助站立装置的设计与研究。通过加工制作实验样机和对样机的实验调试,验证了控制系统的稳定性和整个辅助站立装置设计的合理性。
- 付东辽韩建海胡志刚
- 关键词：样机
- 三自由度机械手的仿真研究被引量：7
- 2014年
- 分析介绍了机械手的结构组成及工作原理,利用D-H法对机械手的运动特性进行了数学分析,基于SolidWorks建立机械手的三维模型,并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的工作状况,得到了各零部件的运动特性参数曲线并分析其运动规律。介绍了利用ADAMS求解机械手运动学逆解的方法在此基础上联合MATLAB对机械手的跟踪性能进行仿真研究,结果表明机械手具有良好的跟踪特性,仿真的结果为机构的优化设计和样机制造提供了参考。
- 李海驻胡志刚郭利君程林
- 关键词：机械手运动学分析动力学仿真联合仿真
- 卫生护理机器人自动减重系统设计与研究被引量：2
- 2013年
- 为解决卫生护理机器人在帮助老年人和下肢行动障碍者在洗浴过程中难以长久站立的问题,借鉴当前国内外关于减重系统的优秀研究成果,结合卫生护理机器人总体方案和设计要求,设计了一种可适应人体不同身高、体重差异的自动减重系统。介绍了该机器人的研究意义和总体设计方案,重点介绍了该机器人自动减重系统的设计原理和控制系统研究,并对样机进行了实验调试。结果表明,自动减重系统的结构设计和控制系统设计都很好的满足了卫生护理机器人的减重性能指标。
- 韩建海付东辽胡志刚
- 关键词：老年人洗浴减重
- 基于虚拟样机的洗头机构建模及仿真被引量：1
- 2014年
- 介绍了一种利用Soild Works与ADAMS软件将凸轮参数化的方法.采用Soild Works软件建立洗头机构的虚拟样机模型,用COSMOS Motion软件中的虚拟样机仿真技术对机构仿真,得到各构件的运动特性曲线,对指导现实的产品设计与开发具有重要的参考价值.
- 胡志刚李海驻郭贺敏赵传锋李林锋
- 关键词：虚拟样机仿真
- 基于改进粒子群算法的护理机器人摄像机标定
- 2014年
- 在护理机器人的研究中,摄像机标定是护理机器人伺服控制的前提和重要的步骤。建立包含摄像机内参数、外参数及畸变系数的非线性模型,在优化摄像机标定参数的过程中,设计了一种在PSO算法的基础上融合蒙特卡罗算法非线性优化的MPSO(Modified Particle Swarm Optimization Algorithm),在精度、稳定性和全局搜索能力等方面与一般算法有明显提高。对所求的初始参数进行非线性优化,得到最终的摄像机参数精确值。在Matlab环境下进行仿真,实验结果表明与传统标定算法相比,非线性模型下的MPSO算法标定精度较高。根据摄像机标定结果,可实现护理机器人快速精准定位,并准确地进行视觉伺服控制。
- 李宝玺马建伟胡志刚
- 关键词：摄像机标定非线性模型改进粒子群算法护理机器人
