中央高校基本科研业务费专项资金(NS2012101)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 飞机制孔爬行机器人的位姿调节研究被引量：3
- 2014年
- 飞机制孔8足并联爬行机器人是由多个构件组成的一个复杂的多维运动系统,末端执行器姿态的调整不是通过设置独立的运动轴来实现,而是通过所有腿的复合运动(升/降)来实现。当进行制孔运动时,需要实时计算各腿的空间位置和调节量,实现刀具沿着加工点处法矢方向进行制孔。通过分析各构件的空间几何位置关系建立调姿计算局部坐标系,根据机器人的动作特点,建立末端执行器空间运动坐标系;利用机构在调姿过程中,各腿一直与动平台保持垂直这一特点,建立空间变换矩阵;根据测量系统给定的制孔处法矢,计算各腿的伸缩量和空间位置补偿量;把末端执行器看作一只虚拟的腿,可用同样的方法求得其X、Y、Z向的调整量。从而不需要设置独立的旋转轴就能实现机器人的位姿调节。
- 张得礼陈文亮王珉
- 关键词：爬行机器人运动控制
- 弹性多质点共轴运动系统的控制算法研究被引量：2
- 2013年
- 针对工业机械弹性传动系统中出现的复杂速度波动问题,根据弹性多质点共轴运动系统的传动特性推导了机械部分的运动微分方程,再由直流电机的动态特性方程组建立了整个系统的数学模型。然后根据给定的系统输入转速,利用简化后的系统数学模型估算出了负载质量体的输出转速。在此基础上,实时计算了相邻质量体之间的速度差值,并利用比例调节器和比例积分调节器分别对其进行了动态调整,再把调整后的总速度补偿量叠加到系统输入速度给定端,为机械传动系统提供了电子阻尼作用,达到了抑制速度波动的目的。最后,通过搭建三质点共轴运动系统试验台验证了该算法的有效性。研究结果表明:应用基于模型的控制算法,在开环情况下控制弹性多质点共轴传动系统,达到了很好的控制效果。
- 杨海强张得礼安鲁陵
- 关键词：速度控制开环控制数学模型
