浙江省自然科学基金(601078)
- 作品数：6 被引量：29H指数：3
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- 基于强化学习的多智能体协作实现被引量：3
- 2004年
- 基于马尔科夫过程的强化学习作为一种在线学习方式,能够很好地应用于单智能体环境中。但是由于强化学习理论的限制,在多智能体系统中马尔科夫过程模型不再适用,因此强化学习不能直接用于多智能体的协作学习问题。本文提出了多智能体协作的两层强化学习方法。该方法主要通过在单个智能体中构筑两层强化学习单元来实现。第一层强化学习单元负责学习智能体的联合任务协作策略,第二层强化学习单元负责学习在本智能体看来是最有效的行动策略。所提出的方法应用于3个智能体协作抬起圆形物体的计算机模拟中,结果表明所提出的方法比采用传统强化学习方法的智能体协作得更好。
- 陈雪江杨东勇
- 关键词：多智能体系统习作
- 基于协作协进化的多Agent协作机制的研究被引量：1
- 2004年
- 协作问题是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各Agent的任务序列依赖于目标的初始顺序,难以得到优化解。提出了一种利用协作协进化实现多Agent协作的机制,采用多种群协作生成多Agent系统的任务执行序列,在给定的任务分解所产生的所有可行解中寻找优化解,从而达到优化系统的性能的目的。利用该机制,对3个智能体协作搬运8个物体进行计算机模拟,结果表明,该方法在优化任务执行序列方面作用明显,从而能有效提高多智能体机器人系统的协作性能。
- 汤琼杨东勇
- 关键词：多智能体机器人系统多种群协作性优化解
- 基于超声波测距的机器人局部导航被引量：5
- 2003年
- 提出一种采用圆形活动窗口、考虑机器人尺寸的斥力函数和自适应目标吸引力函数、强化方向控制函数的新的改进型势能场方法,以配置超声波测距传感器的山彦移动机器人实现了回避障碍导航实验。结果表明,所提出的方法具有更强的障碍回避局部导航能力,并且算法简单。
- 杨东勇蒋静坪
- 关键词：超声波传感器移动机器人导航障碍回避
- 基于超声波测距的机器人局部导航
- 提出一种采用圆形活动窗口、考虑机器人尺寸的斥力函数和自适应目标吸引力函数、强化方向控制函数的新的改进型势能场方法,以配置超声波测距传感器的山彦移动机器人实现了回避障碍导航实验。结果表明,所提出的方法具有更强的障碍回避局部...
- 杨东勇蒋静坪
- 关键词：超声波传感器移动机器人导航障碍回避
- 文献传递
- 多智能体协作的两层强化学习实现方法被引量：5
- 2005年
- 提出了多智能体协作的两层强化学习方法。该方法主要通过在单个智能体中构筑两层强化学习单元来实现,将该方法应用于3个智能体协作抬起圆形物体的计算机模拟中,结果表明比采用传统强化学习方法的智能体协作得更好。
- 陈雪江杨东勇范荣真
- 关键词：多智能体计算机模拟
- 基于协作协进化的多智能体机器人协作研究被引量：3
- 2004年
- 协作问题一直是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各智能体机器人的任务序列依赖于目标的初始顺序,因此难以得到最优解。文章提出了利用协作协进化来实现多智能体机器人之间协作的一种机制。该方法采用基于协作种群的技术来生成多智能体机器人任务执行序列,在给定的任务分解产生的所有可能解中寻找最优解,并通过交换局部知识和并行决策等手段来优化系统的性能。利用该机制,对3个智能体协作搬运8个物体进行计算机模拟,结果表明,该机制在优化任务执行序列方面作用明显,从而能有效提高多智能体机器人系统的性能。
- 汤琼杨东勇
- 关键词：协进化多智能体
- 双正交小波滤波器构造及其应用于图像边缘检测被引量：13
- 2005年
- 本文在总结边缘检测小波基选取原则的基础上,利用滤波器组技术,提出了具有对称性和正则性的双正交小波滤波器的构造方法,给出了滤波器的构造公式;进行了图像边缘检测实验,结果表明按本文方法构造的滤波器具有很好的图像边缘检测性能。
- 王坤鹏杨东勇
- 关键词：正则性
