上海市教委科研基金(F07zz90)
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
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- 相关机构：上海理工大学上海应用技术学院更多>>
- 发文基金：上海市教育发展基金会“曙光计划”项目国家自然科学基金上海市教委科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定被引量：2
- 2007年
- 对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.
- 刘毅王朝立李清松
- 关键词：非完整控制系统移动机器人
- 基于超声的非完整移动机器人避障控制被引量：7
- 2009年
- 介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.
- 廖勤武王朝立梅迎春
- 关键词：非完整移动机器人避障超声定位
- 基于OpenCV的摄像机标定的应用研究被引量：8
- 2009年
- 摄像机标定是机器视觉的基本任务之一,首先对开源计算机视觉(OpenCV)库进行介绍,然后给出了摄像机模型和摄像机标定过程中的坐标系转换关系。对图像模板的标定采用基于成像模型的点对应关系和在线实时标定的方法,同时把非线性畸变考虑在内,获得摄像机内外参数。标定结果初步应用于移动机器人平台的视觉伺服实验,对三维目标测量,实验结果表明了标定方法的可行性。
- 梅迎春王朝立廖勤武
- 关键词：机器视觉针孔模型视觉伺服移动机器人
