国家自然科学基金(60675044)
- 作品数：21 被引量：172H指数：6
- 相关作者：李贻斌宋锐宋勇宋洪军李彩虹更多>>
- 相关机构：山东大学山东轻工业学院山东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金山东省信息产业发展专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 教育机器人三维软件系统的设计与实现被引量：2
- 2007年
- 在中小学教育机器人领域,引入并实现了教育机器人的虚拟制造,实现了教育机器人的三维流程图编程和基于虚拟现实技术的教育机器人作业的动态仿真.首先介绍系统的设计目标,详尽阐述基于OpenGL的虚拟现实技术设计教育机器人系统软件.其次实现了教育机器人的虚拟制造、三维作业编辑和仿真,具体展示了系统软件的功能,最后对于系统工作做了总结.
- 宋洪军马昕李贻斌贾磊
- 关键词：教育机器人OPENGL虚拟现实
- 基于激光数据配准的移动机器人自定位被引量：3
- 2008年
- 提出了一种基于激光数据配准的移动机器人自定位方法。该方法避免了对激光数据进行特征提取以及点对点的对应,仅以预处理后激光数据的核密度估计作为定位依据,以核相关方法作为比较相邻两组激光数据相似性的度量准则,并在此基础上建立以旋转平移向量为参数的自定位目标函数。最后采用BFGS拟牛顿方法对目标函数进行寻优,最终实现移动机器人的自定位。对180度激光数据的仿真实验结果证明了该方法的有效性。
- 牛君李贻斌宋锐
- 关键词：移动机器人自定位核密度估计
- 基于OpenGL的教育机器人软件系统设计与实现被引量：4
- 2008年
- 在中小学教育机器人领域,首次实现了基于OpenGL的综合性三维仿真软件系统。首先介绍系统的设计目标和开发的硬件基础,详尽阐述了基于OpenGL的虚拟现实技术设计教育机器人系统软件,实现教育机器人的虚拟制造、三维作业编辑和仿真,具体展示了系统软件的功能。最后总结了系统工作。
- 宋洪军马昕李贻斌贾磊
- 关键词：教育机器人OPENGL虚拟制造
- 基于神经网络的进化机器人路径规划方法
- 针对进化机器人路径规划时,在一个环境里进化好的行为,当环境发生变化时,行为就不再具有适应性,需要重新进化与学习的问题。利用神经网络构建移动机器人传感器输入和执行器输出之间的映射关系,提出了一种基于神经网络的进化机器人的路...
- 李贻斌宋勇荣学文
- 关键词：进化机器人路径规划神经网络进化算法
- 文献传递
- 基于CORBA的工业机器人软件框架的研究和应用被引量：4
- 2007年
- 在国内首次使用中间件技术,面向机车维护机器人生产线,设计开发可扩展,可升级和可移植的软件应用框架。软件框架的核心是C++CORBA。试验环境包括2台Motoman UP6机械手和一台Pioneer移动机器人。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层结构实现服务器,框架的技术指标,系统CORBA IDL的具体设计和定义。结论部分规划了今后的研究工作。
- 宋洪军周风余李贻斌贾磊
- 关键词：中间件CORBA工业机器人
- 递归神经网络的进化机器人路径规划方法被引量：8
- 2009年
- 针对机器人递归神经网络控制器在进化优化过程中存在的问题,利用改进的进化算法对递归神经网络控制器进行优化设计,提出了一种基于递归神经网络的进化机器人路径规划算法,该算法利用高斯变异和柯西变异相结合的方式进行变异操作,利用个体适应度和种群多样性指标使交叉概率和变异概率进行自适应调整.给出了算法的具体步骤,并与基于标准前馈网络的路径规划方法进行了比较.仿真结果表明递归神经网络控制器对动态未知环境具有更好的适应性.
- 宋勇李贻斌李彩虹
- 关键词：进化机器人路径规划进化算法递归神经网络
- 移动自组织网络通信模块的设计与实现被引量：6
- 2017年
- 由于网络通信数据类型多种多样,传统移动自组织网络通信模块无法对其进行有效识别,通信水平较低。因此,设计一套通信水平较高的移动自组织网络通信模块。该模块由传输单元、路由器、控制单元和用户端组成。传输单元将移动自组织网络的节点分为三层,以保证节点数据通信的有效传输。路由器为移动自组织网络的节点数据提供通信通道,并将节点数据类型转换成高速通道能够接收的类型,以保障模块整体传输效率。控制单元监管整个模块数据,并进行数据的前向纠错处理。控制单元利用8255系统板为用户端提供数据传输接口,用户在用户端中可查询到模块的所有数据。软件给出用户外接设备的用户端功能结构图,以及模块对模块经营结果取向管理训练的语言代码。实验结果表明,所设计模块拥有较高的通信水平。
- 张艳
- 关键词：移动自组织网络通信模块
- 远程无线网络语音通信控制系统设计被引量：4
- 2017年
- 由于语音通信受环境的影响较大,导致传统的语音通信控制系统无法满足用户需求,控制质量较低。因此,构建远程无线网络语音通信控制系统,系统中的语音识别模块利用CG6565语音卡进行语音信号的收集,并对其进行降噪处理。降噪后的语音信号被转换成便于处理的数字信号,并将数字信号的特性参数提取出来。语音识别模块对特性参数进行识别、调整和测量后组成语音文件夹,并将语音文件夹反馈到远程无线网络控制模块。远程无线网络控制模块对语音文件夹中的语音文件进行一系列的处理,处理后的语音文件被传输到用户手中,实现系统对用户设备的远程语音控制。软件给出了语音通信信号的目标函数,以及该目标函数的调用代码。实验结果表明,所设计的系统具有较高的控制效率和控制准确率,控制质量总体较高。
- 张艳平震宇
- 关键词：无线网络语音通信控制系统
- 一种基于激光信息的移动机器人两步自定位方法
- 2007年
- 提出了一种基于激光信息的移动机器人两步自定位方法.在对扫描数据预处理之后,第一步采用序贯搜索法进行室内环境的直线提取并建立角度直方图,通过角度直方图匹配求取机器人的旋转角度.第二步对角度匹配后的激光数据进行核密度估计,以核相关为基础建立以平移向量为参数的目标函数,并采用BFGS拟牛顿法实现平移向量的求解.实验结果证明该方法能够有效的实现移动机器人的精确自定位.
- 牛君李贻斌宋锐
- 关键词：移动机器人自定位直方图匹配
- 基于进化神经网络的移动机器人路径规划方法被引量：5
- 2010年
- 针对进化机器人路径规划的不可移植性进行了研究:在某个环境里进化好的行为对于变化了的环境不能适应,需要重新进化与学习。利用神经网络构建移动机器人传感器输入和执行器输出之间的映射关系,提出了一种基于神经网络的进化机器人的路径规划算法。该算法结合反应行为与行为学习的复合体系结构,将距离传感器信息和决策量作为样本库完成反应式行为,利用改进进化算法优化神经网络权值,在进化过程中,将新出现的样本不断地加入样本库,从而使机器人的高层智能行为逐步转换为低层本能行为。给出了算法的具体步骤,仿真实验结果证明该算法行之有效。
- 宋勇李贻斌刘冰
- 关键词：进化机器人路径规划神经网络进化算法
