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西北工业大学基础研究基金(JC200927)

作品数：1 被引量：0H指数：0
相关作者：沈超梁庆卫刘明雍更多>>
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发文基金：西北工业大学基础研究基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
相关领域：兵器科学与技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 1篇翼型
  • 1篇水下
  • 1篇水下航行
  • 1篇水下航行器
  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇无人水下航行...
  • 1篇航行
  • 1篇航行器
  • 1篇反馈控制
  • 1篇UUV
  • 1篇CPG

机构

  • 1篇西北工业大学

作者

  • 1篇刘明雍
  • 1篇梁庆卫
  • 1篇沈超

传媒

  • 1篇鱼雷技术

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法
2011年
中枢模式发生器(CPG)是一种普遍存在于脊椎动物中,用来自激产生节律运动的低级神经中枢。传统的基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,特别是在需要多自由度协调控制的任务中,缺乏足够的实时性。由于CPG在协调多自由度运动方面的优越性,本文研究了扑翼对UUV运动的影响,并基于CPG模型给出一种运动控制方法。利用反馈信息产生节律信号控制UUV左右扑翼的运动模式;调整CPG模型参数、反馈输入与CPG输出之间的关系,设计了UUV直游和转弯的反馈控制律。仿真结果验证了该控制方法的有效性。
沈超刘明雍梁庆卫
关键词：无人水下航行器中枢模式发生器反馈控制
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