辽宁省自然科学基金(20032036)
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 相关作者：赵铁军谈大龙赵明扬刘军黄宝宗更多>>
- 相关机构：沈阳工业大学中国科学院东北大学更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究被引量：1
- 2005年
- 冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能。以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析。
- 赵铁军赵明扬谈大龙
- 关键词：仿人机器人冗余度运动学动力学
- 短纤维对FRP加固混凝土梁承载能力的影响
- 2006年
- 基于连续损伤理论,考虑胶层的剪切效应,建立了FRP加固修补混凝土结构的高阶剪切弯曲与面内变形耦合的非线性有限元分析模型.在FRP加固修补中,考虑到绝大多数破坏形式是在FRP附近混凝土表层到钢筋保护层之间发生剥离,很少在碳纤维布与混凝土的粘结界面或纤维布与粘结层的界面发生破坏,为了提高FRP加固混凝土结构界面区和整体的强度,分别在混凝土的下表面附近以及在整个混凝土构件中加入短纤维,对7种不同加固方式的混凝土梁进行了有限元分析,并与试验结果进行对比.结果表明:加入短纤维的FRP加固混凝土结构的裂纹扩展缓慢,韧性得到改善,承载能力明显提高.
- 栗青刘军黄宝宗魏振勇
- 关键词：混凝土梁FRP布短纤维有限元
- 轮式移动宜人机器人可变刚度腰部机构设计
- 2004年
- 轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成。仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用。分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案。设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性。
- 赵铁军谈大龙赵明扬吴镇炜刘红军
- 关键词：仿人机器人刚度
