黑龙江省自然科学基金(F2007-03)
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
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- 相关机构：东北石油大学中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析
- 2010年
- 分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵(GJM)实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最后,用计算机仿真验证文中提出方案的可行性。
- 高胜李亮李振海
- 关键词：空间机器人关节驱动力矩计算机仿真
- 基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
- 2008年
- 为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.
- 高胜李艳秋常玉连许晓峥赵明泉
- 关键词：FFSR遗传算法
- 基于自由漂浮空间机器人的空间焊缝跟踪被引量：5
- 2008年
- 空间机器人可以在宇宙空间自由飞行或浮游,协助或代替宇航员完成空间焊接作业。以平面自由漂浮双臂空间机器人为对象,研究了焊枪跟踪空间焊缝的位置与姿态的路径规划问题。在双臂空间机器人运动学模型基础上,对焊枪末端点速度的计算方法进行了深入讨论和分析,进而将空间机器人双臂末端点速度的求解问题定义为一个高维空间搜索问题,并采用遗传算法对其进行了优化计算,最后提出了双臂空间机器人跟踪空间焊缝的运动规划算法,并通过直线与圆弧焊缝跟踪的仿真试验进行了验证和分析。
- 高胜常玉连张瑞杰任永良
- 关键词：空间机器人焊缝
