国家高技术研究发展计划(2006AA10Z259)
- 作品数：52 被引量：924H指数：15
- 相关作者：姬长英周俊顾宝兴王海青安秋更多>>
- 相关机构：南京农业大学江西农业大学金陵科技学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金江苏省农机局基金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术天文地球更多>>
- 基于东方红-SG250拖拉机的自动转向控制系统设计被引量：10
- 2013年
- 以东方红SG-250型拖拉机为平台,通过比例方向阀和电控单元对拖拉机原有油路进行改造,构建了自动转向控制系统,并为该系统设计了PD控制器,以实现精准控制。通过试凑法确定了PD算法的参数,试验结果表明:自动转向控制系统能够正常工作,通过试凑法确定的PD参数使自动转向控制系统具有良好的响应特性,可以满足转向系统的性能要求。
- 赵建东安秋姬长英田光兆程同翟力欣
- 关键词：比例方向阀拖拉机
- 农业机器人视觉导航试验平台被引量：2
- 2012年
- 搭建了四轮驱动农业机器人视觉导航试验平台。设计了基于AVR单片机的下位机控制器,实现了4个电机的独立速度控制及其与上位机间的串口通讯功能。将最小二乘法和线扫描算法相结合,实现了农业机器人在作物行间行走的导航路径提取的视觉导航算法。测试表明:该算法具有较好的实时性,可以应用于农田两行作物间的导航试验。
- 安秋顾宝兴王海青姬长英
- 关键词：农业自动化机器人视觉导航单片机
- 棉花采摘机器人红外测距技术研究被引量：10
- 2014年
- 为定位棉株上的棉花，用红外测距实验装置和计算机图像处理技术结合棉花的农学生长特性测量单朵棉花的距离。在0．7～1．6m的距离区间内建立红外测距模型，获取了棉株表面点云的距离图像，测量精度达0．0085m。以0．65为标准差设计高斯滤波器的尺寸，用1一D高斯滤波器平滑棉株图像，用2一D高斯滤波器求取其梯度图像，以0．2m、0．08m为强、弱阈值，基于Canny边缘检测算子构建闭环边缘，结合形态学运算提取棉花区域，去除棉枝。用峰点滤波器削弱棉花图像中的粘连重叠现象，基于分水岭算法提取单朵棉花并求取其距离。结果表明，单朵棉花的图像识别率达91．3％，红外与人工测距结果的相关系数为0．9922，为采机器人运动轨迹的规划提供了参数。
- 王玲邹小昱刘思瑶陈兵林朱宏超朱镕杰
- 关键词：棉花采摘机器人红外测距CANNY算子
- 基于立体视觉的智能农业车辆实时运动检测被引量：12
- 2013年
- 为满足智能农业车辆的精确导航,提出基于立体视觉的车辆实时运动检测方案。该方案通过多线程特征点检测提高传统SIFT特征检测算法的效率,通过归一化综合距离法剔除误匹配的特征点,最后通过相邻时刻同一特征点坐标的变化反推车辆的运动。试验表明:多线程SIFT特征点检测能够缩短检测时间,提高计算效率。归一化综合距离法能够有效剔除传统SIFT算法的误匹配点。当车速为0.8 m/s,图像采集频率为5 Hz时,车辆在x方向和z方向单次测量误差小于0.004 5 m,当持续运动时间达到10 s时,2个方向累积测量误差均小于0.15 m。
- 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东
- 关键词：导航立体视觉特征点检测
- 基于力矩外环的软物体抓取控制被引量：1
- 2010年
- 为减少机械手抓取软物体造成的损害,提出基于关节力矩预测的力矩外环在线抓取控制方案。该方案通过建立灰色预测模型直接预测关节力矩的变化代替预测软物体刚度的变化;并能同时控制机械手抓取过程中关节力矩偏差和角速度关系。在实际关节力矩和灰色预测力矩之间采用线性插值,按采样周期将预测力矩逐渐加到力矩回路中。仿真表明,当抓取具有刚度变化的软物体时,基于关节力矩预测的力矩外环软物体抓取控制系统对机械手和软物体之间的动态接触过程具有一定的自适应性,可以快速跟踪设定值,而且无大的超调和振荡出现,使控制性能和动态品质得到较大改善,具有较强的鲁棒性,是适合软物体抓取的一种控制方法。
- 王学林周俊姬长英姜莉
- 关键词：抓取机械手
- 基于梯度相位编组的树枝识别新算法被引量：2
- 2012年
- 为了能够快速准确地计算出果树枝干的空间位置,提出了一种基于梯度相位编组的Hough变换树枝检测新算法。利用改进的平方梯度法计算边缘点的梯度相位角,找出梯度相位直方图中多个阈值大于T的峰值。然后将具有相近梯度相位角的边缘点归为一组。最后对每组中的边缘点采用改进的两点表决Hough变换算法找出对应的直线参数。利用梯度相位角进一步验证参数的正确性。研究结果表明,提出的梯度相位编组直线检测方法具有速度快、检测误差小和鲁棒性强的特点,能够快速准确地实现果树树枝的定位和检测,对部分被遮挡的树枝的识别效果也较好。
- 谢忠红郭小清姬长英朱淑鑫
- 关键词：相位编组
- 农业机械导航中的GPS定位误差分析与建模被引量：20
- 2010年
- 为实现高精度的农业机械导航,分析了GPS定位误差及其相关性,运用时间序列分析方法建立GPS静态和动态定位误差的AR模型,给出了导航过程中的定位误差处理方法,并在自制的农田智能移动平台上进行了实验。结果表明,处理后的GPS定位误差信号的相关性明显下降,接近于白噪声,定位误差均值从0.1951 m下降为-0.0022 m。
- 周俊张鹏宋百华
- 关键词：农业机械全球定位系统导航AR模型
- 红外图像处理技术在苹果早期淤伤检测中的应用被引量：5
- 2010年
- 在苹果品质检测中,淤伤是影响检测效率的一个重要原因,针对苹果淤伤检测这一难题,提出应用红外图像处理技术解决。根据红外热图像成像原理及其特点,采用风扇加热与冷却两种实验方法。在实验过程中,红外摄像机拍摄获得苹果红外图像,选用优越的混合图像增强算法等红外图像处理方法识别早期淤伤。实验结果表明,应用红外图像技术可以检测苹果早期淤伤,且效率达96%以上。
- 杨万利沈明霞严君
- 关键词：红外图像无损检测
- 基于Pro/E和ADAMS的欠驱动苹果采摘机械手运动学仿真分析被引量：5
- 2010年
- 将欠驱动技术应用于农业采摘领域,欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器.对手爪的抓取力进行了分析,利用Pro/E完成对苹果采摘机械手的虚拟设计与装配;利用ADAMS对机械手进行运动学、动力学仿真,获得其速度、加速度和接触力的变化情况曲线,仿真结果表明,机械手的设计符合要求,并为实现机械手的控制提供了重要依据.
- 彭磊姬长英王海青
- 关键词：欠驱动采摘机械手PRO/EADAMS仿真
- 基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计被引量：41
- 2008年
- 为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人。针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总线使导航、控制等模块的通讯效率得以改善;选用模糊控制模仿人在路径跟踪控制时的控制策略,提高了移动机器人的智能化程度。仿真和试验表明机器人有较好的转向性能且在速度为1m/s时跟踪路径的偏差为0.1m左右。
- 王友权周俊姬长英安秋
- 关键词：农业机器人CAN总线路径跟踪控制
