吉林省教育厅科技计划项目(200697)
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
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- 柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状
- 介绍了柔性机械臂逆运动学研究的意义与目的,进行了简单的逆运动学分析,利用小脑模型神经网络对机械臂的逆运动学进行仿真,详细阐述了神经网络在柔性机械臂逆运动学中算法的应用并就一些算法做了简单的比较,最后对今后的工作进行了展望...
- 郎英彤邹建奇张宪滨钱坤
- 关键词：柔性机械臂逆运动学神经网络
- 文献传递
- 采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题被引量：3
- 2011年
- 本文以柔性机械臂为例,进行简单的逆运动学分析.并采用小脑模型神经网络方法对机械臂的逆运动学进行了数值仿真分析,可以看出,小脑模型神经网络可在较短的学习次数中有效地控制机械臂的振动.
- 邹建奇郎英彤张宪滨
- 关键词：柔性机械臂逆运动学神经网络
- 单柔性臂的滑模控制与主动控制比较研究
- 2011年
- 本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计滑模控制器,以实现系统良好的轨迹跟踪性能,针对快变子系统,采用最优控制策略抑制其弹性振动.建立具有主动约束控制装置的主动控制方法的系统动力学模型,并对其物理参数进行配置.最后对两种控制方法进行了仿真分析.
- 邹建奇张宪滨郎英彤
- 关键词：柔性臂奇异摄动滑模控制最优控制
- 单柔性臂滑模控制与ACLD结构控制抑振比较研究
- 针对单柔性机械臂系统,基于奇异摄动法,提出了一种混合控制方法。通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统。在慢变子系统中设计滑模控制器实现轨迹跟踪性能,在快变子系统中采用最优控制策略抑制弹性振动,同时对具有主动约...
- 张宪滨邹建奇郎英彤钱坤
- 关键词：柔性臂奇异摄动滑模控制最优控制压电材料
- 文献传递
- 应用软件MISER3.2对柔性机械臂进行优化控制
- 2008年
- 采用Lagrangian方法和Raleigh-Ritz方法对具有主动约束层阻尼(ACLD)的柔性机械臂建立动力学方程。在CPET技术基础上应用软件MISER3.2来调节系统参数,即约束阻尼层和粘弹性材料层的厚度,以解决在连续时间内优化控制的问题。
- 牟荟瑾邹建奇
- 关键词：柔性机械臂主动约束层阻尼优化控制
