国家高技术研究发展计划(2007AA0676)
- 作品数：7 被引量：57H指数：4
- 相关作者：刘明雍赵涛周良荣王小峰周志远更多>>
- 相关机构：西北工业大学中国兵器工业集团西北机电工程研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人的轨迹跟踪控制新方法被引量：3
- 2010年
- 针对运动学模型描述的移动机器人系统,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于Lyapunov直接法,设计出了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,并分析证明了系统可实现全局渐近稳定。最后,仿真结果表明从较大初始跟踪误差很快收敛到零误差,闭环系统稳定,具有良好的动态特性。
- 赵涛刘明雍周良荣
- 关键词：移动机器人LYAPUNOV函数
- 联邦滤波器的SINS/GNS/DVS水下组合导航被引量：4
- 2009年
- 针对现有的水下导航系统不能全面满足AUV导航的需要,为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程的隐蔽性,可靠性及精度,提出了一种基于联邦滤波器的惯性导航系统、地磁导航、多普勒速度声纳的组合导航方案,并采用简化自适应卡尔曼算法对水下航行器组合导航系统进行误差估计,解决了传统卡尔曼滤波容易发散的问题。仿真结果表明,在SINS/GNS/DVS组合导航中采用该算法,提高了定位精度,保证了滤波的快速性,验证了该算法的可行性和正确性。
- 刘明雍周志远赵涛
- 关键词：组合导航地磁导航
- 自适应算法在捷联惯导初始对准中的应用被引量：4
- 2011年
- 针对传统的卡尔曼滤波在捷联惯导初始对准中由于系统噪声和量测噪声方差阵未知时,滤波的精度和快速性不能达到要求,甚至导致发散的问题。提出了一种改进的Sage_Husa自适应滤波新算法,建立了捷联惯导系统初始对准误差模型,并在对捷联惯导系统误差模型进行简化的基础上,利用所设计的算法进行了仿真研究。仿真结果表明,改进的滤波算法使对准过程所需时间大大缩短,具有跟踪能力强、稳定性好和精确性高等特点,验证了该方法的有效性和正确性。
- 赵卓刘明雍赵涛
- 关键词：捷联惯导系统自适应滤波算法
- 联邦滤波器在INS/GPS/DVS组合导航系统中的新应用被引量：1
- 2009年
- 针对某机载导航系统不能满足高精度导航定位需要的问题,采用了动态信息分配系数方法,提出了一种新的基于联邦滤波器的INS/GPS/DVS组合导航方案,通过对各子滤波器的信息分配系数进行优化,增强了组合系统的导航性能。仿真结果表明,该方案充分提取了导航传感器的信息,有效地提高了组合导航系统的精度和故障检测能力。
- 刘明雍王小峰赵涛周良荣
- 关键词：联邦滤波组合导航
- 自主水下航行器的研究现状与挑战被引量：40
- 2010年
- 自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)无论在民用还是军事方面都有广泛的应用,具有潜在的教育、科学和军事价值。简要的介绍了自主水下航行器的国内外的发展概况,讨论了自主水下航行未来发展所存在的技术问题,并探讨了自主水下航行器的未来发展趋势。最后,就我国应采取的对策与措施提出了建议。
- 赵涛刘明雍周良荣
- 关键词：自主水下航行器导航多源信息融合
- 基于SLAM算法的AUV组合导航系统被引量：4
- 2010年
- 针对未知环境下某水下航行器组合导航系统在GPS信号长时间失效时,导航误差随时间积累的问题,采用了同时制图定位(SLAM)的导航方法,提出了一种将SLAM的信息融合于INS/GPS组合导航系统的方案,通过SLAM技术来限制惯导系统的误差积累,可以显著提高组合导航系统的性能并能在线建立环境的增量式地图。仿真结果表明,该方法充分利用了同时制图定位提供的信息,有效地提高了导航系统的精度。
- 刘明雍王小峰
- 关键词：卡尔曼滤波组合导航地形辅助导航
- 改进的激光陀螺热致零偏补偿算法研究被引量：1
- 2009年
- 针对现有的激光陀螺热致零偏补偿方法在精度方面存在不足的问题,设计了一种在神经网络基础上改进的热致零偏补偿算法,利用神经网络求取更加准确的热拟合系数,从而有效抑制热致零偏对激光陀螺的影响;文中建立了两种激光陀螺的温度补偿模型:常规零偏温度补偿简化模型和一种改进的神经网络模型,并根据建立的两种模型进行了仿真研究;通过与常规的零偏补偿方法的仿真结果比较可知,改进的热致零偏算法在精度上有了显著的提高,具有良好的工程使用价值。
- 刘明雍周志远周良荣
- 关键词：BP神经网络激光陀螺零偏
