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国家高技术研究发展计划(2001AA422360)

作品数:20 被引量:163H指数:10
相关作者:李斌马书根王越超刘金国陈丽更多>>
相关机构:中国科学院茨城大学中国科学院研究生院更多>>
发文基金:国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 20篇中文期刊文章

领域

  • 20篇自动化与计算...

主题

  • 17篇机器人
  • 8篇蛇形
  • 8篇蛇形机器人
  • 7篇变形机器人
  • 6篇可重构
  • 5篇模块机器人
  • 5篇可重构模块机...
  • 3篇模块化
  • 3篇可变形机器人
  • 3篇构形
  • 3篇非结构
  • 3篇非结构环境
  • 2篇运动学
  • 2篇同构
  • 2篇稳定性分析
  • 2篇可变形
  • 2篇CPG
  • 1篇单模
  • 1篇电子罗盘
  • 1篇迭代

机构

  • 18篇中国科学院
  • 6篇茨城大学
  • 2篇中国科学院研...
  • 1篇东北大学
  • 1篇日本立命馆大...
  • 1篇沈阳航空工业...
  • 1篇沈阳建筑大学
  • 1篇沈阳建筑工程...
  • 1篇沈阳远大企业...

作者

  • 18篇李斌
  • 13篇马书根
  • 12篇王越超
  • 10篇刘金国
  • 4篇陈丽
  • 2篇叶长龙
  • 2篇吴成东
  • 2篇卢振利
  • 1篇罗继曼
  • 1篇曹会彬
  • 1篇谈大龙
  • 1篇高宏伟
  • 1篇刘同林
  • 1篇王靖
  • 1篇井涛

传媒

  • 5篇机器人
  • 3篇机械工程学报
  • 2篇中国机械工程
  • 2篇高技术通讯
  • 2篇系统仿真学报
  • 1篇自动化学报
  • 1篇农业机械学报
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇中国科学(E...
  • 1篇Scienc...
  • 1篇Chines...

年份

  • 1篇2008
  • 4篇2007
  • 6篇2006
  • 6篇2005
  • 1篇2004
  • 2篇2003
20 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
变形机器人倾翻稳定性仿真分析被引量:21
2006年
凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。
刘金国王越超李斌马书根
关键词:变形机器人非结构环境
一种高精度的对极几何恢复方法的研究
2006年
在分析平行双目立体视觉系统的对极几何问题的基础上,提出了采用普通标定板实现图像角点对自动准确匹配的方法,并对对极几何进行了高精度的恢复。给出了角点检测算法、退化问题的避免措施以及基干秩2约束的基础矩阵迭代优化求解的方法。试验结果证明所提出的方法有效可行,有助于提高后续立体匹配的准确率与三维重建的精度。
高宏伟吴成东李斌
关键词:双目视觉对极几何角点检测迭代优化
蛇形机器人步态转换CPG控制器被引量:3
2007年
蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节,使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动.基于对该节律运动机制的分析,给出蛇运动神经系统的主要功能特性.首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制,控制蛇形机器人组合关节,实现3种典型运动.通过单向激励串联该类CPG构成神经网络,给出该神经网络产生振荡输出的必要条件.用不同高级控制神经元命令激活下的输出,实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换.通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性.为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法.
卢振利马书根李斌王越超
关键词:蛇形机器人中枢模式发生器稳定性分析运动控制
一种可重构蛇形机器人的研究被引量:15
2003年
提出了一种新型的可重构蛇形机器人机构。该机构主要特点是单关节结构模块化 ,具有可适应地面形状变化的柔性连接环节和类似于蛇腹鳞摩擦特性的机构底部 ,手动可重构 ,当单自由度关节轴线互相平行连接时 ,该机构可实现多种平面运动形式 ,当单自由度关节轴线垂直依次连接时 ,形成的蛇形机器人具有两自由度的关节 ,可进行多种空间运动。试验结果证实 ,该蛇形机构重量轻、控制简单、运动灵活 。
陈丽王越超马书根李斌
关键词:可重构蛇形机器人
链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究被引量:3
2006年
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。
刘金国王越超李斌马书根
关键词:可重构模块机器人变形机器人
蛇形机器人伸缩运动仿生研究被引量:7
2005年
对生物蛇在不同环境中的运动步态进行了观察与试验,试验发现蛇具备垂直平面内的伸缩运动功能。详尽分析了水平面内和垂直面内伸缩运动的运动机理、运动特点和它们所能适应的特殊环境。分别建立了两种伸缩运动的数学模型,并对数学模型进行了运动学分析。根据蛇的伸缩运动机理,设计了蛇形机器人的仿生机械结构。最后根据数学模型,对蛇形机器人进行了伸缩运动试验,验证了这两种运动步态的可实现性。
刘金国王越超李斌陈丽马书根
关键词:蛇形机器人仿生学
Center-configuration selection technique for the reconfigurable modular robot被引量:9
2007年
The reconfigurable modular robot has an enormous amount of configurations to adapt to various environments and tasks. It greatly increases the complexity of configuration research in that the possible configuration number of the reconfigurable modular robot grows exponentially with the increase of module number. Being the initial configuration or the basic configuration of the reconfigurable robot, the center-configuration plays a crucial role in system's actual applications. In this paper, a novel center-configuration selection technique has been proposed for re- configurable modular robots. Based on the similarities between configurations' transformation and graph theory, configuration network has been applied in the modeling and analyzing of these configurations. Configuration adjacency matrix, reconfirmation cost matrix, and center-configuration coefficient have been defined for the configuration network correspondingly. Being similar to the center-location problem, the center configuration has been selected according to the largest center-configuraUon coefficient. As an example of the reconfigurable robotic system, AMOEBA-I, a three-module reconfigurable robot with nine configurations which was developed in Shenyang Institute of Automation (SIA), Chinese Academy of Sciences (CAS), has been introduced briefly. According to the numerical simulation result, the center-configuration coefficients for these nine configurations have been calculated and compared to validate this technique. Lastly, a center-configuration selection example is provided with consideration of the adjacent configurations. The center-configuration selection technique proposed in this paper is also available to other reconfigurable modular robots.
LIU JinGuoWANG YueChaoLI BinMA ShuGenTAN DaLong
新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析被引量:13
2005年
为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据.
叶长龙马书根李斌王越超井涛
关键词:蛇形机器人运动学动力学
可重构模块机器人倾翻稳定性研究被引量:20
2005年
介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性,并进行了仿真实验和非结构环境实验.
李斌刘金国谈大龙
关键词:可重构模块机器人非结构环境
链式可重构模块化机器人变形机理与实现被引量:4
2005年
设计了一种手动可重构、自动变形的新型链式模块化机器人机构,它可以通过结构重构和自动变形来改变自身的构形以适应非结构环境中运动和作业的要求。单个标准模块由模块本体、连接臂和偏置关节等组成。偏置关节避免了变形时模块间的运动干涉,扩大了机器人模块间的相对运动空间。设计了一台三模块变形机器人样机,并对该样机进行了由直线形态、三角形态到并排形态的变形实验,此外还对变形机器人不同构形的运动性能进行了实验分析。
刘金国王越超李斌马书根
关键词:可重构模块机器人
共2页<12>
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