教育部重点实验室开放基金(201001)
- 作品数：14 被引量：75H指数：5
- 相关作者：许江宁常国宾胡柏青覃方君李安更多>>
- 相关机构：中国人民解放军海军工程大学北京师范大学国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金国家自然科学基金北京市重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信生物学医药卫生更多>>
- 基于H_∞滤波的船用无源北斗/INS对准技术研究
- 2011年
- 无源北斗/惯导(INS)组合导航系统中,INS噪声特性和模型存在不确定性,不能很好地满足Kalman滤波对系统的要求,造成滤波系统对误差状态估计不准,影响了对准精度。研究了对系统噪声和模型等不确定性具有较强鲁棒性的H∞滤波算法,建立了无源北斗/INS组合对准误差模型,并分别采用H∞滤波、常规卡尔曼滤波和衰减记忆滤波进行了比较仿真。结果表明,采用H∞滤波可以进一步保证对准的快速性和对准精度,在实际应用中有较高参考价值。
- 李杨胡柏青常国宾
- 关键词：卡尔曼滤波H∞滤波鲁棒性
- 基于组合牛顿迭代法的改进IEKF及其在UNGM中的应用被引量：5
- 2012年
- 从高斯-牛顿迭代的角度对迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)进行分析,提出了一种基于组合牛顿迭代法的改进IEKF算法。该算法通过实时判断每次迭代对状态的逼近程度,采用加权平均的方法确定新的迭代值,继而采用卡尔曼滤波框架对状态进行量测更新。新算法较传统的IEKF具有精度高以及对初值不敏感的优点。实例仿真验证了该算法的有效性。
- 常国宾许江宁李安胡柏青
- 关键词：非线性滤波
- 利用多克隆抗体检测纺锤体蛋白基因INAIAP在肝癌细胞中的表达
- 2015年
- 为探究纺锤体蛋白INMAP的功能及其在细胞恶性增殖中发挥的作用,制备INMAP多克隆抗体。利用0.1 mmol/L IPTG于16℃诱导His-INMAP融合蛋白进行原核表达,SDS-PAGE及免疫印迹检测蛋白表达。4.0 mol/L尿素处理包涵体获得可溶性融合蛋白,镍亲和柱分离纯化融合蛋白抗原并检测蛋白浓度及纯度。以所获抗原免疫4只Balb/c小鼠,收集心脏抗血清。以纯化前、后的原核表达产物作为抗原,检测INMAP多克隆抗体的特异性。通过免疫印迹分析INMAP在正常肝细胞系L-02及5个肝癌细胞系(PLC、Hep G2、SUN449、SMMC-7721和BEL-7402)中的表达差异。结果显示,His-INMAP融合蛋白主要以包涵体形式存在,经4.0 mol/L尿素处理可获得可溶性目的蛋白,且纯化后的抗原纯度较高(94.1%)。INMAP多克隆抗体能与INMAP抗原特异结合。INMAP在6种肝细胞中具有多态性,除PLC外,在其他肝癌细胞中其基因表达水平显著下调。本研究制备的INMAP多克隆抗体特异性高,为INMAP基因功能的进一步研究奠定了基础。
- 朱艳康璟妍王钰孙乐张海江梁前进
- 关键词：肝癌细胞多克隆抗体包涵体
- 基于改进衰减记忆滤波的组合导航算法研究被引量：6
- 2012年
- 关于优化组合导航系统定位精度问题,由于惯导系统为非线性系统,存在滞后和噪声特性,影响系统定位精度,传统卡尔曼滤波器滤波一段时间后,系统预测误差方差阵逐渐趋于零,状态估计过分依赖旧量测值,从而导致滤波发散,系统定位精度差。目前采用在预测误差方差阵中引入标量衰减因子来抑制发散,但该标量因子是不变量,难以修正所有状态估计异常的情况。为有效提高新量测值对预测值的修正作用,研究了一种改进的衰减记忆滤波算法,通过引入可变加权系数来抑制发散。经数值仿真结果表明,新算法的滤波效果相比卡尔曼滤波和带标量因子的衰减记忆滤波有较明显的改善,提高了系统的定位精度,对工程应用有一定参考价值。
- 李杨胡柏青
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波
- 捷联惯导系统内水平阻尼网络设计被引量：12
- 2011年
- 针对捷联惯导系统水平回路的控制系统模型和误差特性,研究系统内水平阻尼网络的设计方法。通过建立单通道水平回路的控制系统模型,分析了系统的稳定性和频率特性。针对幅频特性曲线不同频段表征系统的不同性能,研究了一种基于对数幅频特性曲线的阻尼网络设计方法。通过将系统期望的调节时间、超调量等时域指标转化为频域参数,设计系统期望的开环幅频特性,从而确定捷联惯导系统水平阻尼网络参数。利用本文阻尼网络进行了捷联惯导系统数字仿真和海上试验。仿真条件下系统姿态误差的舒拉周期振荡成分经1～2个舒拉周期后衰减至零,系统位置误差由4 nmile/24 h提高至1.5 nmile/24 h.系统海上阻尼试验结果表明系统姿态精度提高1个数量级,位置精度提高1倍。与试探法设计的网络相比,本文网络具有一致的稳态性和更小的超调量和调节时间。
- 查峰许江宁覃方君纪兵
- 关键词：捷联惯导频率特性
- 一种新的混合迭代UKF被引量：2
- 2012年
- 从统计线性回归的角度对无味变换(unscented transformation,UT)进行分析,推导了迭代无味卡尔曼滤波(iterated unscented Kalman filter,IUKF)。针对IUKF计算量大的问题,结合弦线迭代法和IUKF,得到了一种新的混合迭代无味卡尔曼滤波器。数值仿真的结果表明,新滤波算法的精度优于扩展卡尔曼滤波、迭代扩展卡尔曼滤波和无味卡尔曼滤波,并可以有效降低IUKF的计算量。
- 常国宾许江宁胡柏青纪兵
- 关键词：非线性滤波
- NK4基因联合奥沙利铂对人结肠癌细胞株HCT116凋亡和侵袭的影响被引量：1
- 2017年
- 目的探讨NK4基因联合奥沙利铂(oxaliplatin,L-OHP)在人结肠癌细胞HCT116凋亡和侵袭中的作用。方法构建NK4质粒表达载体,将NK4基因转染至HCT116细胞,采用流式细胞术分析NK4基因联合奥沙利铂对HCT116细胞凋亡的影响,Transwell小室法检测NK4基因联合奥沙利铂对该细胞侵袭的影响。采用金正均Q值法判断NK4基因联合奥沙利铂是否有协同作用;Western blot法检测不同药物作用下相关机制蛋白p-Akt的变化情况。结果在HCT116细胞中成功构建NK4质粒表达载体,NK4组m RNA表达水平高于阴性对照组(NC组)和空白组,差异有统计学意义(P<0.01)。与NC组相比,NK4基因联合奥沙利铂促细胞凋亡作用最显著(16.55%vs 46.86%,P<0.05);抑制细胞侵袭能力最强(0.9%vs 77.4%,P<0.05);金正均Q值法结果显示NK4基因联合奥沙利铂具有协同相加作用(0.85≤Q<1.15),且细胞凋亡和侵袭相关蛋白p-Akt的表达在联合用药组中显著下调,亦显示协同作用(P<0.01)。结论 NK4基因协同奥沙利铂可能通过Akt相关信号通路诱导HCT116结肠癌细胞凋亡并抑制该细胞侵袭。
- 杨柳婷姜蓬垒祖丹丹李美宁张栋常冰梅
- 关键词：NK4奥沙利铂凋亡
- 捷联惯导系统旋转调制技术发展综述
- 利用旋转自动补偿陀螺漂移是实现高精度惯性导航的有效途径之一,当前,将旋转调制技术应用到捷联惯导系统得到了广泛的研究,采用不同的旋转方案的惯导系统的误差特性不尽相同,对不同精度的惯导系统的补偿效果也不相同.单轴、双轴,连续...
- 李京书许江宁查峰覃方君
- 关键词：捷联惯导系统误差分析
- 文献传递
- 核桃无融合生殖诱导及鉴定研究进展被引量：1
- 2012年
- 从核桃无融合生殖诱导、鉴定及发展趋势等方面总结前人研究所取得的重要进展;通过隔离法、药剂诱导法、花粉蒙导法及离体诱导法等方面的核桃无融合生殖诱导研究进展,分析了利用无融合生殖育种技术进行核桃新品种培育的可行性,提出了核桃无融合生殖技术的发展方向。
- 朱艳余素芹梁前进
- 关键词：核桃无融合生殖新品种培育
- 载体运动对双轴连续旋转调制式惯导方案误差的影响被引量：11
- 2011年
- 引入系统级旋转自补偿技术可以提高惯性导航系统的精度,该技术是指对整个IMU施加旋转运动从而改变元器件的工作方式,使元件误差得到调制,在进行积分时调制后的误差在一个周期内得到抵消。在捷联式惯导系统中,当载体处于动态时,标度因数误差和安装误差与惯性传感器的输出产生耦合,旋转调制对系统的补偿效果将受到影响。改进的途径一是提高元件标度因数稳定性,减小系统安装误差角;二是隔离载体运动,即减小陀螺仪和加速度计的输出值。本文通过对比分析在静态和动态条件下双轴连续旋转调制式惯导的误差方程,解释了载体运动对旋转调制效果的影响机理,并通过数字仿真验证了载体运动对系统补偿效果的影响。分析和仿真发现,在静态和动态条件下旋转调制都可以提高系统的精度,而在静态条件下或者在通过环架结构隔离了载体运动后旋转调制的效果相对于动态下有较为明显的提高。
- 常国宾许江宁李安覃方君
- 关键词：惯性导航系统仿真
