国家自然科学基金(50075006)
- 作品数：11 被引量：223H指数：8
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- 电液负载模拟器的复合控制被引量：42
- 2002年
- 提出了同时以速度和加速度作为参考输入量进行多余力的消除的结构不变性原理的改进方法;进一步研究了位置同步补偿的优点和不足,提出利用舵机伺服阀的控制信号进行速度同步控制抑制多余力矩的新方案。最后给出了基于线性理论的复合控制方法,仿真和试验结果证明该方案在系统的动态品质、鲁棒性和消扰能力等方面具有相当好的效果。
- 焦宗夏华清王晓东王少萍
- 关键词：电液负载模拟器复合控制同步控制多余力
- 基于层次分析的液压负载模拟器控制软件可靠性分配
- 在充分分析液压负载模拟器控制软件功能及故障模式的基础上,提出了基于层次化分析(AHP)的可靠性分配模型。实际软件测试结果表明,基于AHP的可靠性分配结果与测试结果近似,且满足用户对控制软件可靠性的指标要求。
- 王少萍崔明山雷利军焦宗夏
- 关键词：层次分析
- 文献传递
- 用于力矩负载模拟器的非均匀隶属度函数模糊PID控制器被引量：1
- 2008年
- 为了抑制力矩负载模拟器的超调以及各种非线性,研究了非均匀隶属度函数模糊PID控制器。该控制器以模糊控制为基础,采用非均匀隶属函数进一步改善系统性能;采用指数函数切换的模糊PID消除系统稳态误差,避免切换时控制输出的突变。仿真和试验结果验证了控制器的有效性。
- 王晓东焦宗夏谢劭辰
- 关键词：模糊PID控制器负载模拟器
- 电液负载模拟器的RBF神经网络控制被引量：40
- 2003年
- 针对传统控制器自适应能力和鲁棒性差、参数调节繁琐等缺陷,提出了神经网络自适应控制方案,同时针对神经网络控制器计算复杂和稳定性证明缺乏理论依据等不足问题,在传统控制理论的基础上设计了基于PID的神经网络控制方案。根据电液负载模拟器的结构特点和目前神经网络控制的发展水平,提出了基于RBF神经网络的PID控制器,并构建了负载模拟器的神经网络控制与基于Jacobian的消扰(消除多余力)结构,仿真和试验证明其具有很好的自适应性和鲁棒性。
- 焦宗夏华清
- 关键词：电液负载模拟器神经网络控制智能PID
- 负载模拟器的DRNN神经网络控制被引量：21
- 2003年
- 为了增强负载模拟器的自适应能力以抵抗系统的非线性、时变参数及运动扰动的影响,特提出利用对角回归神经网络(DRNN)与PID的并联进行控制与调节的控制方法。PID保证了系统的初始稳定性,由于神经网络引入了速度信号作为参考输入,使系统具有了很好的自适应消扰能力,减小了多余力的影响。仿真和试验证明了该方法的可行性和有效性,收到了很好的控制效果。
- 华清焦宗夏
- 关键词：电液负载模拟器神经网络控制智能PID
- 负载模拟器中的摩擦力及其补偿控制被引量：39
- 2003年
- 介绍了利用变增益PID控制方法补偿负载模拟器中摩擦力的方法。分析了负载模拟器系统中的各种非线性问题和摩擦力矩对高精度负载模拟器产生的非常重要的影响 ,并对摩擦现象进行了建模 ,提出了变增益PID控制方法对其进行补偿 ,为含有强摩擦影响的系统综合控制性能的提高提供了一个解决途径 ,同时和准积分方法进行了对照。实验证明了变增益PID控制方法的有效性和简洁性。
- 王晓东华清焦宗夏王少萍
- 关键词：非线性控制负载模拟器
- 基于二次调节原理的力矩负载模拟器中压力波动的补偿被引量：2
- 2008年
- 基于静液二次调节原理的力矩负载模拟器具有能够连续高速旋转和无多余力矩的特点。在恒压网络中,二次元件的力矩输出与其斜盘倾角成正比,即:如果系统压力出现波动,也将导致输出力矩的波动。导致系统压力变化的原因可能是油源压力脉动,但更主要是负载的变化。为了研究压力波动的影响及补偿,建立了基于静液二次调节原理的力矩负载模拟器,给出了仿真参数,并在此基础之上进行了仿真研究。为了提高力矩跟踪精度,提出利用斜盘倾角传感器和系统压力传感器来进行压力补偿,可有效地将系统压力波动对于力矩输出的影响抑制到20%左右。仿真和试验验证了此补偿方法的有效性。
- 王晓东焦宗夏谢劭辰
- 关键词：二次调节负载模拟器前馈补偿变增益
- 基于LuGre模型的电液加载系统摩擦补偿被引量：17
- 2008年
- 为了提高电液加载系统控制精度,针对摩擦问题提出了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方法.建立了用于摩擦仿真分析和补偿器设计的电液加载系统数学模型;通过实验获取并分析了相关的摩擦数据;基于实验数据进行LuGre模型参数辨识,把LuGre模型和辨识结果引入电液加载系统数学模型,并进行仿真结果与实际摩擦数据的对照,证明了LuGre摩擦模型的准确性.设计前馈补偿器,进行了实验对比,实验结果表明前馈补偿器可将摩擦产生的控制误差有效地降至未补偿时的30%左右.
- 王晓东焦宗夏谢劭辰
- 关键词：液压加载模拟器
- 负载模拟器的评价指标体系被引量：75
- 2002年
- 总结了当前流行的评价标准,指出其优点和不足,然后从两个方面论述了负载模拟器的指标体系与性能要求:一是从单纯的载荷谱动态跟踪精度出发来评价负载模拟器,提出通过研究舵机本身的运动特性与载荷谱特性来进行加载系统的设计;另外一个方面是从舵机测试需求的角度提出对负载模拟器的跟踪精度的要求,着重讨论了加载精度和舵机位置动态刚度对舵机测试精度的影响。
- 焦宗夏华清王晓东王少萍
- 关键词：评价指标舵机动态刚度多余力载荷谱负载模拟器
- 电液负载模拟器的精确数学模型被引量：32
- 2002年
- 建立了电液负载模拟器的精确数学模型,更加深刻地揭示了系统的本质,证明多余力不仅与舵机扰动速度有关,还和扰动加速度有关,在此基础上改进了传统的结构不变性原理。试验证明了复杂数学模型的正确性和对系统消扰方法的指导作用。
- 华清焦宗夏王晓东王少萍
- 关键词：电液负载模拟器多余力数学模型
