国家高技术研究发展计划(2001AA422200)
- 作品数：20 被引量：169H指数：7
- 相关作者：原魁陈小平周庆瑞邹伟刘俊承更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所中国科学技术大学北京大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿真机器人足球中的强化学习被引量：1
- 2003年
- 本文总结当前仿真机器人足球中强化学习的研究进展,系统阐述在仿真机器人足球不同决策层次中使用强化学习的不同方法,针对仿真机器人足球的特点讨论当前使用的几种对环境状态空间进行泛化的方法,并展望今后强化学习在仿真机器人足球中的主要应用方向.
- 宋志伟
- 关键词：仿真机器人足球多主体系统
- Agent机会发现的一种刻画:溯因推理及其扩展被引量：3
- 2004年
- 机会发现(ChanceDiscovery)是近年来提出的一个新的研究课题,文章考察了溯因推理作为主体“机会”规范和机会发现推理机制的优劣,提出了将Lm4c嵌入到溯因推理中,对ChanceDiscovery从两个角度进行了扩展,并且实现了在相关性解释下的“机会”规范和机会发现推理。
- 诸世卓陈小平皮亮
- 基于Markov对策的强化学习及其在RoboCup中的应用被引量：1
- 2005年
- 论文研究了Markov对策模型作为学习框架的强化学习,提出了针对RoboCup仿真球队决策问题这一类复杂问题的学习模型和具体算法。在实验中,成功实现了守门员决策,并取得了良好的效果,证明了算法的可行性和有效性。
- 李镇宇陈小平
- 关键词：MARKOV对策多主体系统ROBOCUP
- 一种遥操作移动机器人的研究与实现被引量：10
- 2005年
- 移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信息感知、通讯方式、导航与控制进行了阐述,在此基础上提出的基于局域网的遥操作移动机器人具体实例,既可在危险环境下执行任务,也可用于社区保安巡逻。
- 彭一准原魁周庆瑞
- 关键词：移动机器人遥操作体系结构视觉导航
- Agent机会发现的一种相关性描述被引量：4
- 2004年
- 机会发现和机会管理(ChanceDiscoveryandChanceManagement)是近年国际上人工智能等领域提出的一个新的研究课题。该文给出一种CD相关性定义来刻画ChanceEvent与agent目标之间的基本联系,为解决ChanceDis-covery的两个基本问题——“特征问题”和“区分问题”——提供了一个初步的方案。
- 诸世卓陈小平
- PMBC及其在Robocup中的应用被引量：1
- 2006年
- 智能体间的协作能够提高多智能体系统的智能度,而规划作为一种重要的问题求解技术,能够有效地实现多智能体间的协作。该文介绍了一种基于协作的规划模型及此模型的前提、动作和终止条件三要素,通过对特定状态和局部协作的提前规划,有效地实现了多智能体系统中智能体间的协作。通过把此规划模型运用到典型的多智能体系统—机器人足球比赛中,证明了在多智能体系统中应用此规划模型不仅能够提高单个智能体的反应速度,还可以提高整个系统的运行效率。
- 谢雅彭军吴敏
- 关键词：足球机器人比赛多智能体系统
- 解决足球机器人运动死锁问题的模糊决策方法被引量：5
- 2004年
- 在分析足球机器人比赛中常见的机器人运动死锁现象的基础上,采用双层模糊控制器判断本方机器人是否需要退让,从而主动解决运动死锁问题.通过本方机器人、对方机器人和球的位置关系建立了一系列模糊规则,并通过实验检验了该方法的有效性.
- 刘宏林飞查红彬
- 关键词：足球机器人模糊决策
- 自主机器人非视觉传感器数据采集系统的研制被引量：8
- 2006年
- 介绍了一种基于数字信息处理器(DSP)的非视觉传感器数据采集系统。它以DSPTMS320LF2407A为核心,集成了超声波传感器、红外测障传感器、红外测距传感器和方位传感器等模块,通过多传感器信息融合,可以弥补超声波传感器的盲区问题和多次反射问题,本系统通过串口或者通用系列总线(USB)进行通信。经实验验证:该系统结构简单、配置灵活、功耗低,具有较高的可靠性和实时性。
- 李剑锋原魁邹伟
- 关键词：移动机器人超声波传感器方位传感器
- 一种基于不确定分析的多传感器信息动态融合方法被引量：19
- 2004年
- 提出了一种基于不确定分析的多传感器动态分布融合方法.首先引入贴近度的概念对传感器进行动态聚类,接着基于兼容测度实现了组内传感器信息的最优Bayesian估计融合;最后给出了一种基于一致测度的多传感器信息动态融合的方法.通过实验对比分析,证实了此方法具有较好的实效性和鲁棒性.
- 罗本成原魁陈晋龙朱海兵
- 移动机器人视觉导航控制研究被引量：22
- 2005年
- 该文研究了移动机器人视觉导航的控制问题。针对导航中的图像畸变以及视野有限易造成导航线丢失等问题,提出了一种简单的单目视觉目标定位算法和一种新的控制策略。在导航时,首先利用定位算法精确地获取地面目标的深度信息,然后控制机器人沿一系列切线方向平滑接近导航线(或目标),并根据实施控制的时间间隔控制速度,以保证机器人视野中导航线(或目标)不丢失。实际的应用证明了该定位算法和策略的有效性。
- 周庆瑞原魁刘俊承
- 关键词：移动机器人视觉导航控制策略
