中央高校基本科研业务费专项资金(YX2013-27)
- 作品数：3 被引量：11H指数：3
- 相关作者：路敦民张文栋李伟李宁刘逸思更多>>
- 相关机构：北京林业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种通用柔性末端执行器设计和分析被引量：3
- 2014年
- 设计了一种用于水果采摘机器人的通用柔性末端执行器,该末端执行器采用电机带动丝杠螺母机构,驱动平行四边形连杆机构实现动作。通过调整定位螺母改变左右手指相对方向可以分别实现对球状物体和圆柱状物体的抓取动作。为了保护某些表皮娇嫩的水果,该末端执行器增加了柔性抓取功能,并且抓取刚度可以调节。最后对末端执行器进行运动学和力学分析,并用MATLAB进行了仿真分析。
- 李伟路敦民刘逸思李宁
- 关键词：末端执行器采摘机器人运动学MATLAB仿真
- 步进电机控制系统的设计被引量：5
- 2015年
- 研究通过"IPC+运动控制卡"的方式来对机械臂末端的步进电机进行控制。工控机作为上位机,通过Visual C++调用动态链接库;运动控制卡根据机械臂的运动情况发送方向和脉冲信号,实现对步进电机的开环控制,从而实现机械臂末端手爪的抓取与释放。
- 张文栋路敦民
- 关键词：运动控制卡步进电机VC++开环控制
- 基于IPC与运动控制卡的机器人运动控制系统被引量：3
- 2015年
- 工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发。IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务。下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制。上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节。实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求。
- 张文栋路敦民
- 关键词：机器人运动控制IPCPMACVC++PID
