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黑龙江省博士后科研启动基金(LRB-KY02029)

作品数：4 被引量：44H指数：3
相关作者：赵杰蔡鹤皋张玉华朱延河任宗伟更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：黑龙江省博士后科研启动基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇模块化
  • 2篇自重构
  • 2篇自重构机器人
  • 2篇模块化机器人
  • 2篇模块化自重构...
  • 2篇可重构
  • 1篇遗传算法
  • 1篇运动控制
  • 1篇蠕虫
  • 1篇搜索
  • 1篇启发式搜索
  • 1篇自动控制
  • 1篇自动控制技术
  • 1篇模块机器人
  • 1篇可重构模块机...
  • 1篇控制技术
  • 1篇机器人系统
  • 1篇构型
  • 1篇构形

机构

  • 4篇哈尔滨工业大...

作者

  • 4篇赵杰
  • 3篇张玉华
  • 3篇蔡鹤皋
  • 2篇任宗伟
  • 2篇朱延河
  • 1篇齐立哲
  • 1篇张亮

传媒

  • 2篇机械工程学报
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇吉林大学学报...

年份

  • 2篇2007
  • 2篇2006
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于任务的可重构模块机器人构形确定方法被引量：12
2006年
可重构机器人为柔性加工系统提供了更多的选择,但复杂多变的任务、环境以及机器人模块无穷组合,为机器人构形的确定带来了很大的难题。采用遗传算法和迭代算法分两级搜索对机器人构形组合进行优化设计:运用遗传算法对机器人构形进行进化设计,满足工作空间的可达性、环境避障、线性和角度误差、末端操作灵巧度、运动关节的动力学要求、期望模块数目等性能指标要求。运用迭代算法对构形进行运动学逆解求解,计算空间工作点的可达性适应度。根据可装配的模块机器人及模块化思想,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程,计算运动模块驱动性能的适应度。用专家经验对搜索得到适应度较高的构形进行修正,得到满足工作要求的机器人构形。最后给出实例验证。
魏延辉赵杰蔡鹤皋
关键词：模块机器人遗传算法
模块化自重构机器人的设计和运动规划被引量：6
2007年
研制了新型模块化自重构机器人DL-CubeII(Doble L CubeⅡ)系统,相对于DL-CubeⅠ系统,DL-CubeⅡ设计了一种小型旋转钩子连接/断开机构用来代替I型中采用的内平衡磁铁结构,在中转机与机器人模块之间采用更可靠的无线通讯;软件方面,提出了一种基于模块规则库和宏动作的启发式规划方法,可以对任意初始构型的机器人在复杂环境中到达指定目标质心位置进行规划。最后给出了硬件实验和几个仿真实验,验证了机器人连接机构的可靠性和自重构算法的可行性。
张玉华朱延河赵杰任宗伟
关键词：自动控制技术自重构机器人启发式搜索
新型模块化可重构机器人系统被引量：26
2006年
研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机构和单自由度立方体结构,模块结构兼具阵列式和串联式特点,可方便的实现重构运动和整体协调运动:上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位,可手工编写或自动产生可重构机器人各模块的运动序列,可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真,并通过计算机串口对机器人进行实时控制。试验验证了机器人模块的分离／联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的整体协调运动功能。试验表明:模块结构设计简单合理,控制容易,可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。
张玉华赵杰张亮齐立哲蔡鹤皋
关键词：模块化机器人可重构
模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制被引量：1
2007年
提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制.
赵杰张玉华朱延河任宗伟蔡鹤皋
关键词：自重构模块化机器人运动控制
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